《资产评估学》课程教学资源（讲义）第二篇 资产评估实务 第四章 机器设备评估 4.2成本法在机器设备评估中的应用

▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

哈尔滨工业大学机电学院：《机器人技术——机器人机构学》第六章 机器人静力学和动力学（1/2）

哈尔滨工业大学机电学院：《机器人技术——机器人机构学》第五章 机器人操作机工作空间

哈尔滨工业大学机电学院：《机器人技术——机器人机构学》第二章 机器人的机械结构与设计

1.设备的定期维修问题 假设有一批同一类型的机器,考虑多长时间对这 批机器进行定期维修的问题.如果不进行定期维 修,或者定期维修时间过长,那么该设备就可能会 经常出现临时损坏,为此就要付出较多的应急维 修的代价(包括维修费用以及停工损失等).另一方 面,如果定期维修进行得太频繁,那么维修费也会 相应地大大增加.因此,选择适当的维修周期,就是 要使得定期维修的费用和应急维修的费用取得某 种均衡,以达到总维修代价最小的目的

评估值=重置成本－实体性贬值－功能性贬值－经济性贬值 评估值=重置成本×成新率－功能性贬值－经济性贬值 评估值=重置成本×综合成新率

一、概述 两类污染物: 一类—能在环境或动植物体内积蓄，对人 体健康产生长远影响。 二类---长远影响小于一类的污染物质。 传统检测方法： 人工定期在排污出口取样检测。 两类污染物最高允许排放浓度见下表

程序设计语言 低级语言：机器语言（二进制代码）、汇编语言（直 接操作寄存器、多种寻址方式）及其它面向机器的程 序设计语言；其特点对计算机的依赖性强、直观性差、 编写程序的工作量大，对程序设计人员要求较高