一、闭环系统稳定的充要条件是闭环特征根均具有负实部; 二、奈魁斯特稳定判据将这个条件转化到频率域,是在频率域内判定系统稳定性的准则;

一、稳定裕度(适用最小相位系统-开环稳定系统) 工程上将GH曲线离开(-1,j0)的远近程度,叫稳定裕度,它是在频率域内衡量系统相对稳定性的指标。 曲线离(-1,j0)点的距离从两方面考虑:

连续系统的时间离散化就是在一定的采样和 保持方式下,由系统的连续描述来导出对应 的离散描述,并建立二者之间的关系。 为了使离散化后的描述具有简单的形式,并且 可以复原为原来的连续系统,对采样和保持 方式提出以下要求:

一、数学描述及相互转化 二、线性系统的数学模型有三种 三、差分方程

用微分方程描述系统输入输出变量的动态特性是建立数学模型的一种基本方法

频率特性的主要特点: 1、是一种几何图解的近似方法,适于工程应用。 2、是频域的分析方法,系统或环节的动态特性用频率特性表示。 3、系统或环节的频率特性容易通过实验获得。 4、在通讯、信号处理等信息领域应用广泛

从本世纪40年代起,特别是第二次世界大战以来,由于工业活动的发展和军事技术上的 需要,科学技术的发展十分迅速。自动控制作为一门专门学科,也得到了迅速的发展和广泛的应用

第二节能控性、能观性定义 一、能控性和能观性是系统的两个基本结构特性,对于系统的控制和估计问题具有重要的意义。 二、能控性反应的是输入对状态的控制能力。 三、能观性反应的是输出对状态的估计能力

一、线性变换(坐标变换) 目的:在状态空间分析过程中,为了使所研究的系统在表达上更简洁,而不改变系统的任何内在特性,以方便对系统的分析

第六节线性反馈系统的综合问题 一、综合问题简介 二、状态反馈和输出反馈 三、极点配置问题 四、镇定问题 五、状态观测器