工业机器人的控制主要包括：机器人动作的顺序、应实现的路径与位置、动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。 早期工业机器人的控制是通过示教再现方式进行的，控制装置是由凸轮、挡块、插销板、穿孔纸带、磁鼓、继电器等机电元件构成。 而进入80年代的工业机器人则主要使用微型计算机系统综合实现上述装置的功能。本章介绍的工业机器人控制系统都是以计算机控制为前提的

第一节 作物生产的决定性因素 第二节 作物生产的主要技术环节

换能作用 当光线作用于视觉感受器时,棒体细胞与 锥体细胞中的某些化学物质的分子结构发生变 化。它所释放的化学能量,能激发感受细胞发 放神经冲动,这就是视觉感受器的换能作用。 对视觉器官来说,具有换能作用的物质叫视觉 色素

变质作用———地壳中已经形成的岩石在基本上处于 固体状态下,受到温度、压力及化学活动性流体的作用, 发生矿物成分,化学成分,岩石结构和构造变化的地质作用

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意识是统一的物质世界的一种特殊现象， 它依赖于物质，是物质世界发展到一定阶段 的产物，同时也是社会的产物。但是，意识 一经产生，又具有相对的独立性。它作为物 质的对立面而存在，又对物质具有能动的反 作用。只有把握意识的起源和本质、结构和 作用，才能彻底坚持世界的物质统一性原理， 坚持彻底的唯物主义一元论

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一、变力沿直线所作的功 由物理学知道,如果物体在作直线运动的 过程中有一个不变的力F作用在这物体上,且 这力的方向与物体的运动方向一致,那么,在 物体移动了距离s时,力F对物体所作的功为 W=. 如果物体在运动的过程中所受的力是变化 的,就不能直接使用此公式,而采用“微元法” 思想