本小节首先讨论典型输入信号、性能指标等内容，然后讨论一阶、二阶系统的瞬态响应，最后讨论如何处理高阶系统的瞬态响应问题

一、(10分)已知系统的传递函数=2且初始条件为c()=1,()=0R(s)s2+3s+2试求阶跃输入r(t)=1(1)作用时,系统的输出响应()

1.1自动控制的基本原理 1.2自动控制系统的分类 1.3对控制系统的基本要求 1.4自动控制的发展简史

一、传递函数的概念 二、传递函数的性质 三、典型环节及其传递函数

一、相对稳定性 在工程应用中,由于环境温度的变化、元件的老化以及元件的更换等, 会引起系统参数的改变,从而有可能破坏系统的稳定性。因此在选择元 件和确定系统参数时,不仅要考虑系统的稳定性,还要求系统有一定的 稳定程度,这就是所谓自动控制系统的相对稳定性问题

在运动学中,常根据具体情况设某一坐标系为静坐标 系,而将另一个相对于静坐标系有运动的坐标系为动坐 标系。且称动点对静坐标系的运动为绝对运动;动点对 动坐标系的运动为相对运动;动坐标系对静坐标系的运 动为牵连运动

在空间问题中,力矩使物体转动的效果具有三个因素: 力作用线与矩心所决定的平面的方位;力矩的大小;力 矩矩心所决定的平面内的转向。 力矩是力使物体绕点转动效果的度量,这三个因素表 明,力矩可以用矢量来表示:用矢量的方位表示力矩作 用面法线的方位,用矢量的长度按一定的比例表示力矩 的大小,矢量的指向按右手螺旋法则表示力矩的转向。 此矢量称为力对点的矩矢

设有一质点M,质量为m,在力F作用下运动,由方程可 得mdvF当质量为常量时,d(m)f dt 上式表明,质点的动量对时间的导数,等于作用于 质点的力。将上式改写为d(mv)=Fdt,并求两边积分, 时间从t1到t2,速度从v1到v2,就得到:

设有一质点M,质量为m,在力F的作用下运动。任取 一固定点O,动点M的位置用矢径r表示,它的动量 为mv。则矢径r与动量mv的矢积rXmv则称为质点 的动量对O点的矩,用L表示。Lo=rXmv. 动量矩的单位,国际单位制为kgm2/s或Nms,工程单 位制为kgms

设有质点M,质量为m,在外力作用下,以加速度a运 动,根据牛顿第二定理,有:F=ma。由反作用力定律 可知,质点必须同时对施力物体有一反作用力,其大小 与F相同,方向相反F=-ma,。则F称为惯性力。 一个具有加速度的质点的惯性力,大小为质点的质 量与加速度的乘积,而方向与加速度方向相反,惯性力 作用在使该质点产生加速度的施力物体上。 在自然坐标系中,切向惯性力和法向惯性力在自然 坐标轴上的投影为: