2.1 机械手运动的表示方法 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.3 雅可比矩阵 2.4 手爪力和关节驱动力的关系 2.5 机械手运动方程式的求解

对于机械零件，我们常可把它抽象并简化为若干基本几何体组成的“体”，这种“体”称为 组合体。组合方式有叠合和挖切两种。一般较复杂的机械零件往往由叠合和挖切综合而成。 图 5-1（a）中的轴承架，主要由长方形板Ⅰ，半圆端竖板Ⅱ和三角形肋板Ⅲ三部分叠合而成， 故称为叠合式组合体。图 5-1（b）中的支承块，是从一个整体（四棱柱）中间挖去一长方 槽Ⅱ，前后壁上挖去两个圆柱孔Ⅲ，并在四角切去四块三棱柱Ⅳ组成的，故称为挖切式组合 体

在实际工程中，由于使用场合和要求的不同，机件结构形状也是各不相同的。根据国家 标准（GB16675.1—1996）规定：“在绘制技术图样时，应首先考虑看图方便。根据物体的结 构特点，选用适当的表示方法。在完整、清晰地表示物体形状的前提下，力求制图简便。” 本章将介绍机件的各种常用表达方法

本章着重介绍记录经济业务的两种技术方 法填制和审核凭证,设置和登记账簿; 并通过账务处理程序对这两种方法的综合运 用加以具体说明。 第一节会计凭证 第二节会计账簿 第三节账务处理程序

1弯曲的概念和实例 2受弯杆件的简化 3剪力和弯矩 4剪力方程和弯矩方程、剪力图和弯矩图 5载荷集度、剪力和弯矩间的关系 6平面曲杆的弯曲内力

第一节 单样本均数的t检验 第二节 配对样本均数的t检验 第三节 两独立样本均数的t检验 第四节 两独立样本方差齐的齐性检验 第五节 两独立样本方差不齐时均数比较的t’检验 第六节 变量代换

第十一章能量方法 11-1变形能的普遍表达式 11-2莫尔定理(单位力法 11-3卡氏定理

1．掌握圆的一般方程的形式特点及与标准方程互化； 2．掌握二元二次方程表示圆的充要条件； 3．进一步熟悉并掌握待定系数法

4-1平面弯曲的概念及梁的计算简图 4-2梁的剪力和弯矩 4-3剪力方程和弯矩方程·剪力图和弯矩图 4-4剪力、弯矩与分布荷载集度间的关系及应用 4-5按叠加原理作弯矩图 4-6平面刚架和曲杆的内力图

第一节 旅游资源调查 一、旅游资源调查的意义 二、旅游资源调查基本要求 三、 旅游资源调查的类型与内容 四、旅游资源调查的程序与方法 五、调查区旅游资源调查报告的编写 第二节 旅游资源评价 一、旅游资源评价的概念 二、旅游资源评价的目的、意义和原则 三、旅游资源评价的总体要求 四、旅游资源评价内容——旅游资源评价体系 五、旅游资源评价方法——定性评价法、定量评价法、综合打分评价法 六、旅游资源调查与评价成果提交要求