基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一种新的轮式移动机械手点一点运动规划问题的优化准则,此准则不但包括移动平台的运动代价和机械手的代价,而且还包括移动机械手偏离优化构形所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性

在3.5%NaCl溶液中,铝镁合金在充N2除O2条件下,阳极极化至电流密度为10-2A·cm-2时,试样表面出现大量蚀孔。为了得到蚀孔发生的统计规律,利用泊松概率分布函数求得腐蚀活性点出现个数的规律,利用古比极值统计第一类近似函数求得最深腐蚀孔深度的概率分布。统计分析得到满意的结果。对于大量的点蚀腐蚀数据都可以按此理论进行统计分析,价用来评价材料的耐点蚀性能和估算管线的使用寿命

给出了在一种特殊位形情况下综合连杆曲线具有4点接触直线(Ball点)的铰链四杆机构的解析方法.用该方法综合铰链4杆机构可预先给定欲逼近直线上的点及2个固定铰链点的位置.推导出了综合公式并给出了综合示例,证明了综合公式的正确性

为了研究非金属夹杂物对航空用超高强度钢性能的影响,采用扫描电镜原位观测的方法,跟踪观察了拉伸和低周疲劳载荷作用下两种航空用超高强度钢中不同种类、形态和尺寸的夹杂物导致裂纹萌生与扩展的微观行为.结果表明,对于单个TiN和AlN夹杂,在拉伸载荷作用下,裂纹均首先在夹杂内部萌生.夹杂面积越大,夹杂内萌生的裂纹条数越多,第1条裂纹萌生所需的应力越小.在疲劳载荷作用下,对于单个TiN夹杂,裂纹也首先萌生于夹杂内部.但对于以点链状形式存在的AlN夹杂,无论是在拉伸还是疲劳载荷作用下,裂纹均首先在点链状夹杂内部两夹杂之间的母材中萌生,然后沿点链状夹杂向两侧扩展.以点链状形式存在的夹杂对材料疲劳性能的危害比单个夹杂严重得多,夹杂物对材料疲劳性能的危害远大于对拉伸性能的危害

给出了在一种特殊位形情况下综合连杆曲线具有5点接触直线(Burmester点)的铰链四杆机构的解析方法.用该方法综合铰链四杆机构可预先给定欲逼近直线上的点、直线方向以及一个固定铰链的位置.推导出了综合公式并给出了综合示例,证明了综合公式的正确性

基于两点法测量原理,提出了一种通过三点测温无损确定柱状生物活体组织热参数的新方法,建立了该方法的理论模型,数值计算分析了导热系数、血液灌注率体积热容量等参数对温度变化的影响,以及这些热参数的灵敏度系数.研究结果表明,活体组织的上述热参数的灵敏度系数是线性无关的,可以通过所提出的三点法同时进行测量

◼ 1、掌握“旅游”概念的本质内涵，通过对“旅游”的界定，学会界定定义的方法； ◼ 2、了解旅游与旅行、旅游与游憩、旅游与休闲等概念的关联与区分； ◼ 3、熟悉现代旅游活动发展的特点； ◼ 4、了解旅游活动类型的划分，掌握我国国际旅游与国内旅游的基本情况；掌握按出游主要目的划分的旅游活动类型及特点

通过腐蚀电位、线性极化法与循环极化法等电化学方法研究了细晶粒钢和普通低碳钢在模拟混凝土孔溶液中的均匀腐蚀与点蚀行为,并考虑了砂磨和未处理两种钢筋表面状况对钢筋腐蚀行为的影响.结果表明,细晶粒钢与普通低碳钢在模拟液中的耐均匀腐蚀的能力很接近;砂磨钢筋的钝化效果比未处理钢筋好;腐蚀末期砂磨钢筋表现出比未处理钢筋更强的抑制均匀腐蚀能力.循环极化测试表明:砂磨钢筋由于其相对均匀的表面组织形貌,故表现出比未处理钢筋更好的抑制点蚀能力;其次,由于细晶粒钢含有较多晶界,晶界处含有较多易发生点蚀的夹杂,故表面未处理细晶粒钢发生点蚀的概率稍大于未处理低碳钢

一、搜查战术的特点 (一)警察在搜查中占据主动的特点 (二)搜查战术具有后发制人的特点 (三)搜查战术具有攻防结合的特点

由单调性的判定法则,结合函数的图形可知, 曲线在升、降转折点处形成“峰”、“谷”,函 数在这些点处的函数值大于或小于两侧附近各点 处的函数值。函数的这种性态以及这种点,无论 在理论上还是在实际应用上都具有重要的意义, 值得我们作一般性的讨论