上海交通大学：《力学仿生——启示与探索》课程教学资源（PPT课件）动物的运动综述_01

一.判断题(本大题共5小题,每小题2分,总计10分) 1.质点有运动就有惯性力。() 2.质点系的内力不能改变质点系的动量与动量矩() 3.已知质点的运动方程就可以确定作用于质点上的力;已知作用于质点上的力也可以确定质点的运动方程。()

11-1质点系的质心·内力与外力 11-2动量与冲量 11-3动量定理 11-4质心运动定理

主要内容:构件作匀变速运动时的应力与变形;使用能量原理计算受冲击构件的动应力、 变形

刚体定轴转动 1 运动方程

• 第五单元 曲线运动 • 课时1 曲 线 运 动 • 课时2 质点在平面内的运动 • 课时3 抛体运动的规律 • 课时4 实验：研究平抛运动 • 课时5 圆周运动 • 课时6 向心加速度 • 课时7 向心力 • 课时8 生活中的圆周运动 • 课时9 《曲线运动》小结 • 第六单元 万有引力与航天 • 课时10 行星的运动 • 课时11 太阳与行星间的引力 • 课时12 万有引力定律 • 课时13 万有引力理论的成就 • 课时14 宇宙航行 • 课时15 经典力学的局限性 • 课时16 《万有引力与航天》小结 • 第七单元 机械能守恒定律 • 课时17 追寻守恒量 • 课时18 功 • 课时19 功率 • 课时20 重力势能 • 课时21 探究弹性势能的表达式 • 课时22 实验：探究功与速度变化的关系 • 课时23 动能和动能定理 • 课时24 机械能守恒定律 • 课时25 实验：验证机械能守恒定律 • 课时26 能量守恒定律与能源 • 课时27 《机械能守恒定律》小结

一、学科平台课程 1《体育学概论》 2《体育心理学》 3《体育科学研究方法》 二、专业课程 1《运动解剖学》 2《运动生理学》 3《运动训练学》 4《体育保健学》 5《体育社会学》 6《中学体育课程标准与教材分析》 7《中学体育》 8《学校体育学概论》 9《运动技能学习与控制》 10《体育管理学》 11《田径Ⅰ-Ⅱ》 12《体操Ⅰ-Ⅱ》 13《篮球》 14《排球》 15《足球》 16《健美操》 17《武术》 18《游泳》 19《专项理论与实践 1-2》 三、个性化发展课程 1《团体操组织与编排》 2《运动生物力学》 3《体育竞赛学》 4《健身运动处方理论与实践》 5《体育测量与评价》 6《教育哲学》 7《体育史》 8《体育法律法规》 9《体育统计学》 10《体育经济学》 11《专业英语》 12《运动营养学》 13《中医养生学》 14《儿童体适能》 15《乒乓球》 16《羽毛球》 17《网球》 18《软式棒球》 19《气排球》 20《瑜伽》 21《少数民族传统体育项目》 22《体育游戏》 23《体育舞蹈》 24《花式跳绳》 25《毽球》 26《太极拳》 27《散打》 28《定向运动》 29《轮滑》 30《体能训练》 31《保健推拿》 四、实践环节 1《体育教师资格证考试实务》 2《体育行业资质培训》 3《体育教学训练组织与实施》 4《体育赛事活动组织与运营》 5《教育见习》 6《教育研习》 7《裁判实习》 8《中学体育教师职业技能训练》 9《教育实习》 10《专业实习》

为解决KDIA型开铁口机旋转机构铰链的磨损失效问题,对机构的运动学和动力学仿真建立了机构综合分析平台并以组合磨损计算模型为基础计算相应磨损量.以减缓铰链磨损速度及减轻磨损不均为优化目标,以机构尺寸为设计变量,以不损失其他设计指标为约束条件进行优化设计.结果表明,通过调整设计尺寸以优化机构运动学和动力学性能,是解决传动精度降低、磨损失效等机构问题的有效途径

物理学是一门基础学科,它研究物质运动的各种基本规律由于不同运动形 式具有不同的运动规律,从而要用不同的研究方法处理力学是研究物体机械运 动规律的一门学科,而机械运动有各种运动形态,每一种形态和物体受力情况以 及初始状态有密切关系.掌握力的各种效应和运动状态改变之间的一系列规律 是求解力学问题的重要基础但仅仅记住一些公式是远远不够的求解一个具体 物理问题首先应明确研究对象的运动性质;择符合题意的恰当的模型;

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用