与行驶速度较高的其他无人驾驶工况相比, 自动泊车时参考路径的曲率较大, 因此车辆转向轮转角速度的限制等系统约束条件会严重影响自动泊车路径跟踪控制器的性能. 为了解决这一问题, 提出了基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪控制器, 并在MATLAB/Simulink和PreScan联合仿真环境中将该控制器与基于线性时变模型预测控制的控制器进行了对比. 仿真结果表明非线性模型预测控制器可以实现多约束条件下的自动泊车, 泊车完成后车辆航向与车位中线的夹角为0.0189 rad, 车辆后桥中点与车位中线的距离为0.1045 m, 仅为车身宽度的5.56%. 相比线性时变模型预测控制器, 非线性模型预测控制器具有泊车精度更高、安全裕度更大、泊车耗时更少等优势. 在实时性方面, 该控制器也能够满足自动泊车的需求

人教版高中历史必修2第三单元第9课 近代中国经济结构的变动导学案(1)

人教版高中历史必修2第三单元第9课 近代中国经济结构的变动导学案(3)

人教版高中历史必修2第三单元第9课 近代中国经济结构的变动教案(1)

主要讨论高层建筑结构顺风向静动 力风荷载的计算,采用前面所述风振动 力分析的原理和方法,即按风振随机振 动的振型分解法,且一般只考虑第一振 型的影响

人教版高中历史必修2第三单元第9课 近代中国经济结构的变动教案(3)

第一章 颅脑CT扫描概述 •颅脑CT扫描技术 •颅脑正常CT表现 •颅脑疾病基本CT征象 第二章 颅脑外伤CT诊断 第一节 基本原理 第二节 CT的基本结构 第三节 CT检查及诊断技术的发展 普通CT扫描 动态CT扫描 靶CT扫描 高分辩率CT扫描 实时动态显像 CT血管造影 多种扫描新技术 第一节 颅脑扫描技术 第二节 正常脑CT表现 第三节 颅脑疾病基本CT征象

人教版高中历史必修2第三单元第9课 近代中国经济结构的变动课件(1)

应用反相高效液相色谱法 (RP2HPLC) 研究了恩诺沙星在罗氏沼虾 ( Macrobrachium rosenbergii) 体内 的药物代谢动力学。实验结果表明 ,恩诺沙星在血淋巴、肝胰腺、肌肉中的平均回收率分别为 86154 % ± 2139 %、85143 % ±2175 %、95101 % ±1199 % ,其代谢产物环丙沙星在血淋巴、肝胰腺、肌肉中的平均回收 率分别为 94134 % ±8130 %、75117 % ±5142 %

人教版高中历史必修2第三单元第9课 近代中国经济结构的变动课件(3)