为实现无人软翼飞行器的直线航迹跟踪控制,提出一种基于模拟对象的可变增益鲁棒反步控制方法.基于模拟对象方法建立软翼飞行器的航迹跟踪误差模型,并设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式,更有利于工程实现.根据Lyapunov理论设计的鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.将控制器应用于无人软翼飞行器平面直线航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现直线航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性

第五章放大电路的频率响应 自测题 一、选择正确答案填入空内。 (1)测试放大电路输出电压幅值与相位的变化,可以得到它的频率响 应,条件是 A.输入电压幅值不变,改变频率 B.输入电压频率不变,改变幅值 C.输入电压的幅值与频率同时变化 (2)放大电路在高频信号作用时放大倍数数值下降的原因是,而 低频信号作用时放大倍数数值下降的原因是 A耦合电容和旁路电容的存在 B.半导体管极间电容和分布电容的存在。 C半导体管的非线性特性 D放大电路的静态工作点不合适

第一单元 基本力学量测量 实验一 利用单摆测重力加速度 实验二 扭摆与切变模量的测量 实验三 利用三线摆测量刚体的转动惯量 实验四 金属杨氏模量的测量-拉伸法 实验五 金属杨氏模量的测量-弯曲法 实验六 金属杨氏模量的测量-动态法 第二单元 振动力学系列实验 实验七 音叉受迫振动的实验研究. 实验八 波尔共振及混沌摆实验 实验九 弦振动的实验研究 第三单元 流体力学基本量测量 实验十 液体表面张力的测量 实验十一 液体粘滞系数的测量 实验十二 空气阻力系数的测量 第四单元 示波器使用及 RLC 电路 实验十三 示波器的使用与 RLC 暂态过程 实验十四 RLC 电路和滤波器 第五单元 磁学综合实验 实验十五 霍尔效应与磁场测量 实验十六 磁阻传感器与地磁场实验仪 第六单元 基本电学量测量 实验十七 直流与交流电桥的原理和应用 实验十八 电子元件的伏安特性 实验十九 PN 结正向压降温度特性研究 第七单元 固体热学性质测量 实验二十 固体热导率的测量-稳态平板法 实验二十一 固体导热系数的测量-流体换热法 实验二十二 固体比热容的测量 第八单元 热学综合实验 实验二十三 气体三定律的实验验证 实验二十四 温度传感器的温度特性研究 第九单元 超声波研究与应用 实验二十五 超声声速的测量 实验二十六 超声波测量及超声探伤 实验二十七 多普勒效应的研究和应用 第十单元 几何光学实验 实验二十八 薄透镜焦距的测量 实验二十九 平行光管的调整及薄透镜焦距测量 实验三十 透镜系统基点测量实验. 实验三十一 望远和显微系统的搭建和放大率测量 第十一单元 物理光学实验 实验三十二 杨氏双缝干涉实验 实验三十三 牛顿环 实验三十四 单缝衍射实验 第十二单元 光的偏振实验 实验三十五 偏振光实验 第十三单元 迈克尔逊干涉仪及应用 实验三十六 迈克尔逊干涉仪 实验三十七 光干涉法测金属棒的热膨胀系数 实验三十八 电致和磁致伸缩效应. 第十四单元 早期量子物理实验 实验三十九 密立根油滴实验 实验四十 光电效应与普朗克常数测量 实验四十一 弗兰克-赫兹实验 第十五单元 非线性物理实验 预备内容：利用 LOGISTIC 映射研究倍周围分叉与混沌 实验四十二：蔡氏电路的实验研究 实验四十三：RLD 系统的实验研究

对于n阶常系数非齐线性微分方程L[x=f(x),当然在求得它所 对应的齐线性方程L[x]=0的一个基本解组后可用常数变易求出 L[x]=f(x)的一个特解从求的它的通解但当非齐次项f(x具有特殊 形式时有特殊的解法下面介绍这样的方法中的一种即比较系数法

二阶常系数非齐次线性微分方程 y\+m+y=∫(x)二阶常系数非齐次线性方程

二阶常系数非齐次线性微分方程 y\+py+y=f(x)二阶常系数非齐次线性方程对应齐次方程y\+py+y=0

二阶常系数非齐次线性微分方程 y\+py+y=f(x)二阶常系数非齐次线性方程

12.9二阶常系数非齐次线性微分方程 一、f(x)=Pm(x)e型 二、f(x)=ex[P(x)coSox+px)sinox]型 方程y\+py+qy=f(x)称为二阶常系数非齐次线性微分方程,其中p、q是常数. 二阶常系数非齐次线性微分方程的通解是对应的齐次方程的通解y=Y(x)与非齐次方程本身的一个特解y=y*(x)之和:

一、f(x)=Pm(x)e型 二、f(x)=ex [P(x)coSaX+pn(x)sinax]型 方程y\+py+qy=f(x)称为二阶常系数非齐次线性 微分方程,其中p、q是常数. 二阶常系数非齐次线性微分方程的通解是对应 的齐次方程的通解y=Y(x)与非齐次方程本身的一个 特解y=y*(x)之和:

《高等数学》课程教学资源（PPT课件）第七章 微分方程_第七节 常系数非齐次线性微分方程_常系数非齐次线性微分方程