本文给出将机器人操作机划分成传动系统、刚性化杆件和弹性杆件3种不同类型的子结构,按相邻于结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行KED仿真分析的新方法.实例分析表明:该方法计算量小,考虑因素多.为操作机设计提供了一种有效的仿真分析手段

2.1机器人机械设计的步骤 1、作业分析 作业分析包括任务分析和环境分析,不同的作业任务和环境对机器人操作及的方案设计有着决定性的影响

在炉渣结构共存理论的基础上,讨论了当溶渣中出现某组元饱和时的作用浓度计算.研究发现,实测的活度值与计算的作用浓度值之间存在明显的分配关系.考虑此分配比后,可使得计算的作用浓度值和实测的活度值相一致.文中分别讨论了CaO-SiO2、MnO-SiO2和MgO-SiO2渣系的分配比,进而推导了lgL-1/T和析出自由能△G°-T的关系式

采用优先浮选铅、再活化浮选铜的工艺流程对某金精矿氰化尾渣铅、铜回收进行研究.闭路实验表明:石灰作抑制剂,乙硫氮(二乙基二硫代氨基甲酸钠)和丁基黄药(丁基黄原酸钠)作捕收剂,通过\一粗两扫两精\流程,得到回收率为90.48%、品位为45.24%的合格铅精矿;以NP(铜、锌无机盐组合药剂)作铜活化剂,有机抑制剂FM抑制黄铁矿,Z-200(O-异丙基-N-乙基硫逐氨基甲酸酯)和丁铵黑药(二丁基二硫代磷酸铵)作捕收剂,采用\一粗两扫两精\流程,得到回收率为82.17%、品位为19.28%的合格铜精矿;金、银同时富集于铅精矿和铜精矿

以抚顺老虎台矿田为工程背景,采用加卸载响应比理论,开展强矿震预测技术应用研究.研究表明:0≤ML≤0.5矿震在各开采深度作为加卸载响应震级的预测效能均较好,对于阶段峰值震级的平均预测信度为0.72;ML≥1.4矿震作为加卸载响应震级,具有深度尺度效应,响应震级与开采深度成正比,一般小于预测震级0.5～1.0,对于阶段峰值震级的平均预测信度0.60;0.6≤ML<1.4矿震作为加卸载响应震级的随机性较大,分析是两种不同机制矿震混合的结果,不适宜作为加卸载响应震级;开采深度越大,地应力环境强度越高,预测敏感性和效果越好.在阜新煤田和门头沟矿田进行普适性检验,预测信度分别为0.8和0.73.试验结果表明,加卸载响应比理论和方法预测强矿震具有较好的效能和应用前景

■面流的洗刷作用 ■洪流的地质作用及泥石流 ■河流的地质作用

8.1.1人员考核概述 考核,是指在一段时间内对个人的工作 能力和工作成绩作出的判断。 ·8.1.2人员考核的作用 (1)作为人事决策的依据。 (2)反馈和交流作用。 (3)影响组织的各项政策与计划

综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象

7-1进程与作业管理 7-1-1进程与作业简介 7-1-2启动进程与作业 7-1-3桌面环境下管理进程与作业

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