为了提高永磁同步电机的转速控制性能,克服扰动对伺服控制的影响,提出了一种基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法.设计了一种新型趋近律,以解决传统趋近律滑模面趋近时间和系统抖振之间的矛盾,提高系统响应快速性.综合考虑系统存在内部参数摄动和外部负载扰动,设计了滑模扰动观测器,并将观测值前馈补偿到速度控制器输出端;将观测器切换增益设计为扰动观测误差的函数,以削弱滑模观测值抖振.仿真结果显示,与传统趋近律相比,采用新型趋近律可有效提高系统的响应速度,快速准确的跟踪速度阶跃信号;滑模观测器可准确的观测系统扰动的变化;当系统加入负载扰动时,PI控制最大转速波动值为75 r·min-1,而基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制最大转速波动值较小为30 r·min-1,鲁棒性更好.实验结果显示,采用基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法可以快速跟踪400 r·min-1的速度指令,调节时间为0.12 s,稳态跟踪误差为±4 r·min-1,且转速无超调;滑模观测器可准确无超调的估计系统扰动值,进一步提高系统的抗扰动性能;当电机以400 r·min-1稳速运行时,加入0.6 N·m的负载扰动,基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法最大转速波动为23 r·min-1,与PI控制相比,转速波动减小了8%.上述仿真和实验结果具有较好的一致性,表明基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法可以有效抑制滑模控制系统的抖振,提高转速控制系统的鲁棒性和动态响应性能

放矿截止品位的选择和资源回收率、盈利及每年精矿产量密切相关,从而影响到综合技术经济效果。本文仅侧重讨论其中的盈利指标。文中推荐用三种盈利性指标去评价经济效果:1)每吨报销工业矿量盈利;2)每吨采出矿石盈利;3)利本率。从边际效益的角度分析了边际效益和平均盈利的关系,进而分别导出了上列诸盈利指标的极大值判据。应用这些判据和两个盈亏转折点,可把放矿过程划分成几个效益不同的区间,从而为最终选定截止品位提供经济依据。使用覆岩下放矿的崩落采矿法时,矿石损失和贫化的高低,极大地影响矿床开采的经济效果。在矿床条件、崩落矿岩品位及流动特性、以及采矿方法结构参数和放矿方法一定的情况下,损失和贫化指标将主要取决于放矿截止品位的选择。最优放矿截止品位的选定应该满足企业盈利性,资源回收率,以及最终产品的年生产能力等要求。考虑到盈利是企业活动效果的综合表现,反映了损失和贫化的影响,在决策中具有重要意义,本文拟主要就盈利性指标进行初步讨论

本文着重阐述了对金川矿区不良岩体平巷地压活动规律的几点看法。通过现场调查,特别是根据较大量的现场围岩变形量测的资料,结合进行非线性YPZ-2程序的有限元分析和室内模型试验。采用这些综合方法研究,得出如下规律:1.金川矿区不良岩体具有明显的流变特征,如果支护得当,多数巷道地压基本属于稳定性流变地压。2.金川二矿区Ⅱ-Ⅱ岩组喷锚网支护的双轨巷道围岩移动范围约为8~9米,围岩松动圈一般大于1.5米,小于2.5米。3.巷道围岩内出现两个压缩区,一个膨胀区和一个松动区。压缩区对圃岩起支撑作用,而松动区别为支护所抑制,从而使巷道处于稳定状态。4.金川矿区岩体存在较大的水平构造应力,它对巷道地压活动特点有重要影响:5.金川矿区在以绿泥石片岩为代表的膨胀性岩石中,在风干、遇水后将产生不可忽视的膨胀压力。 最后,本文依据岩石力学原理从巷道布置、巷道形状,支护结构、支护施工程序和排水疏干等方面扼要地提出了金川矿区不良岩体巷道地压控制的主要方法和措施,强调采用监控法施工,使巷道维护既安全又经济

橡胶衬板不受腐蚀,但受到浓酸的损害。今天,不同的磨矿场所,采用不同质量的橡胶,获得最好的经济效果。橡胶衬板不能仿照船舵型或波形锰钢衬板的形状。找出正确的压条衬板（提升棒）的间距和高度的比率是很重要的。就磨损观点来看,橡胶衬板最重要的磨损因素是给矿粒度,磨矿介质尺寸,磨机转速和简体直径。当从钢衬板改为橡胶衬板时,人们通常不愿意改变这些因素。一般认为,采用的钢球尺寸越小,磨矿效率越好。二段磨矿机应用橡胶衬板总比钢衬板得到更好的经济效果。棒磨机用橡胶衬板获得良好的经济效果

采用同时平衡和质量守恒原理对全液相常温常压法制备CuInSe2(CIS)粉体过程中Cu+-In3+-Se2--NH3-L2--Cl--H2O体系的热力学平衡进行分析,并绘制一系列的浓度对数lgc-pH值曲线.依据平衡图,发现溶液中[NH3]T的变化主要影响溶液中[Cu+]T在体系中的浓度变化,[L2-]T的变化主要影响的是体系中[In3+]T的浓度变化,而[Cl-]T的变化对[Cu+]T和[In3+]T的浓度变化均有影响,并可发现在pH7.0~8.5时沉淀率最高.依据Cu+-In3+-Se2--NH3-L2--Cl--H2O体系的同时平衡和质量守恒原理,采用全液相常温常压法,在pH7.0~8.5条件下制备出粒径在20~50nm且基本符合标准化学计量比的CIS纳米粉体

为了解决无人机在部分未知敌对环境中的低空突防航迹规划问题,提出了一种改进的差分进化算法.该算法的进化模型采用冯.诺伊曼拓扑结构,并对其进行拓展,使种群在进化初期保持多样性,避免进化早期陷入局部最优,而进化后期加快收敛速度.该算法改进了差分进化算子中的变异操作,从而加快算法的收敛速度,快速找到多目标优化问题的最优解;同时,采用将绝对笛卡儿坐标和相对极坐标相结合的编码方式以提高搜索效率.将该算法用于无人机在线航迹规划仿真实验,并和未改进的算法结果作比较,验证了该算法的有效性

第七章地质编录 第一节概述 概念 就是在找矿工作中,通过对工程(包括坑探钻探工程)揭露的各种地质现象,采样分析鉴定的成果及综合研究成果,直观地,正确地系统地用文字,图表表示出来,描绘下来这必工作就叫地质編录。 地质编录是地质工作中一项基本作业,是每个地质人员必备的技能

一、静力分析计算 1 采用有限元模型进行三维空间分析计算 2 国内开发的计算程序( SATWE等)及国外分析 3 程序(如 ETABS、SAP2000、 MIDAS等)并用 4 复杂特殊工程多采用多个计算程序进行对比

简介 一、计算地震作用的方法可以分为静力法、反应谱法(拟静力法)和时程分析法(直接动力法)三大类。 二、我国《抗震规范》要求在设计阶段按照反应谱方法计算地震作用,少数情况才需要采用时程分析法进行补充计算。规范要求进行第二阶段验算的建筑是少数,第二阶段验算采用弹塑性静力分析或弹塑性时程分析方法

采用X射线衍射采集海水鲈鱼鳞片中羟基磷灰石(002)、(130)、(211)面网和鳍骨中羟基磷灰石(031)、(120)、(132)面网极图数据并计算了取向分布函数(ODF)以分析其择优取向特征,其中鳞片极图数据显示出羟基磷灰石结晶学c轴主要有3个择优取向,分别是与鳞片法线方向平行、相交39°和相交63°,而鳍骨极图推测出其羟基磷灰石c轴择优取向大致有五个方向,分别与鳍骨截面法线相交3°、9°、17°、24°和36°.ODF的计算结果表明,鳞片中羟基磷灰石有比较明显的择优取向是结晶学c轴近似平行于鳞片表面,同样,鳍骨ODF中羟基磷灰石择优取向为结晶学c轴近垂直于截面.极图和ODF结果上的差别是由于极图本身是晶体取向的二维投影图,单张极图显示的择优信息不够完整,因此ODF用来解析生物矿物的择优取向特征更为准确.鳞片和鳍骨中羟基磷灰石结构中的择优取向现象是因为生物矿化过程中有机质的调控作用而使结晶学c轴趋向平行胶原纤维长轴方向,并且这种择优特征也是硬体组织具有优良力学性能的要求