可控性的基本概念是指我们能够利用输入u()使状态x()达到状 态空间的任意点,主要问题是该系统的结构能否使这一点成为可能 让我们看一些简单的例子来激发我们的讨论 飞行器直线飞行的例子 我们进行系统建模,选择沿路径飞行的距离作为状态x,其导数 (沿路径的速度)为x2,输入是沿此路径的加速度

3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能

3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.3 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算

3.5 线形定常系统的稳定性 3.6 线性系统的稳态误差计算

状态微分方程的全解 我们已获得状态微分方程的齐次解为 但是,我们需要的是全解 对于非零输入,我们假设解的形式为 其中∫()仍然是不确定的,是时间的向量函数。 首先我们求导 并且代入我们所设定的解中

一、对数坐标图 1.幅频特性图: 纵坐标:幅值的对数20lg(dB),采用线性分度;横坐标:用频率w的对数lgw分度。 2.相频特性图 纵坐标:频率特性的相移,以度为单位,采用线性分度;横坐标:用频率w的对数lgw分度

1.迟后校正装置 具有迟后相位特性(即相频特性q()小于零)的校 正装置叫迟后校正装置,又称之为积分校正装置 介绍一个无源迟后网络的电路图

一、对数坐标图 1.幅频特性图: 纵坐标:幅值的对数201g(dB),采用线性分度;横坐标:用频率ω的对数lg分度。 2.相频特性图 纵坐标:频率特性的相移,以度为单位,采用线性分度;横坐标:用频率ω的对数lgo分度

频率特性及其表示法 典型环节的频率特性 稳定裕度和判据 频率特性指标

6-2典型环节的极坐标图 频率特性的三种图示法 1、极坐标图 Nyquist图(又叫奈奎斯特图、简称奈氏图或幅相频率特性)。 2、对数坐标图Bode图(又叫伯德图,简称伯氏图) 3、复合坐标图 Nichocls图(又叫尼柯尔斯图,简称尼氏图);一般常用于闭环系统的频率特性分析