主从式机械手的研制开始于 20 世纪 40 年代，当时主从式机械手应用于放射性材料处理中。它为机 器人的诞生打下了基础。随着科学技术的发展以及各种控制理论和信息理论的兴起，主从式机械手也得 到了长足的发展。60 年以来以示教再现式控制为主要特征，用示教盒、遥控手柄和手把手示教的主从 式机械手仍然是应用最广的工业机器人。 该作品为主从式遥控机械手，通过无线电技术可以实现主机械手与从机械手远距离的通讯，通过单 片机作为主控 cpu 分析信号做出决策，最终由电机执行决策实现“示教再现”的控制效果

第3章数据链路层 3.1数据链路层的基本概念 3.2停止等待协议 3.2.1完全理想化的数据传输 3.2.2具有最简单流量控制的数据链路层协议 3.2.3实用的停止等待协议 3.2.4循环冗余检验的原理 3.2.5停止等待协议的算法 3.2.6停止等待协议的定量分析 *3.3 连续ARQ 协议 3.3.1 连续 ARQ 协议的工作原理 3.3.2 连续 ARQ 协议的吞吐量 3.3.3 滑动窗口的概念 3.3.4 信道利用率与最佳帧长 3.4 选择重传ARQ 协议 *3.5 面向比特的链路层协议 HDLC 3.5.1 HDLC 协议概述 3.5.2 HDLC 的帧结构 *3.6 因特网的点对点协议 PPP 3.6.1 PPP 协议的工作原理 3.6.2 PPP 协议的帧格式 3.6.3 PPP 协议的工作状态

污染物是指进入环境后使环境的正常组成发生直接或间接有害于生物生 长、发育和繁殖的变化的物质。污染物按其性质的差异可划分为物理、化学和 生物的污染物。化学污染物又可分为无机和有机污染物;物理污染物又可分为 噪声、微波辐射、放射性污染物等;生物污染物又可分为病原体、变应原污染 物等。本章主要介绍毒害性有机污染物的类型及主要分布特征。 化学工业的发展,特别是化石燃料的开发利用,造成环境中毒害性有机物 广泛分布

一、课程性质 结构力学综合训练是土木工程专业的一门课程设计课,属专业选修课性质。学 生在学习理论力学、材料力学和结构力学的基础上,通过本课程的学习,对所学的 力学基本原理、基本概念和基本技能加以综合提高,建立起结构整体受力分析的概 念,进一步掌握杆件结构的计算理论和计算方法,提高综合应用力学知识进行计算 分析的实际能力,学会使用结构分析程序进行结构计算,为学习有关专业课程以及 进行结构设计和科学研究打下良好力学基础。是一个综合提高的训练实践环节。以 此培养学生具有结构分析与结构计算方面的能力,培养结构定性分析的能力

本课程为生物工程专业本科段专业课程,主要指生物体内物质及其代谢产物,特别是生 物大分子的分离、检测、制备与改造技术。通过课程的学习,使学生了解生物体系的基本特 点及对分离过程的特殊要求,掌握生物分离最基本的各种技术,特别是生物大分子的分离、 纯化、制备、检测等,包括各种方法的基本原理、过程、设备、计算和应用,了解生物分离 技术的发展趋势,培养学生结合基础知识分析解决试验研究和工业化生产可能遇到的根本问 题的能力,为进一步学习专业课以及参加专业设计与科研打下基础

(一)研究意义 微量有机污染物的来源复杂,有些污染物是通过排污道由污染源定量、定 点直接排放的,这些污染物可以通过人为控制排放而加以处理解决。而有些污 染物是溶解的或固体污染物从非特定的地点(非点源, nonpoint source),通过 大气颗粒物沉降、降水和径流冲刷作用进入受纳水体、土壤和沉积物中,引起 的水体、土壤或沉积物的污染。还有些则是在环境中相互反应形成的。从成因 上看,环境中的有机污染物的来源主要包括天然有机物的生物化学分解、农业 生产(包括农用化学品的施用、污水灌溉)直接分散进入、化石燃料的开发利 用、化学工业过程中产生的污染物通过大气降尘、地表径流作用进入水体、沉 积物和土壤中等。这些污染物污染源类型复杂、分布广、地理位置分散,没有 确定的污染源点,在时空上无法定点监测,治理和控制十分困难,非点源污染 物污染源解释已就成为了污染源研究的主要对象

第一讲 概述 第二讲 电力电子器件（一） 2.1 电力电子器件概述 2.2 不可控器件－电力二极管 2.3 半控型器件－晶闸管 第三讲 电力电子器件（二） 半控型器件－晶闸管 第四讲 电力电子器件（三） 3.0 概述 3.1 门极可关断晶闸管 3.2 电力晶体管 3.3 电力场效应晶体管 3.4 绝缘栅双极晶体管 第五讲 电力电子器件（四） 第五讲 整流与有源逆变(一) 第六讲 整流与有源逆变(二) 路 第七讲 整流与有源逆变(三) 7.1 变压器漏感对整流电路的影响 7.2 电容滤波的不可控整流电路 7.3 大功率可控整流电路 第八讲 整流与有源逆变(四) 8.1 整流电路的有源逆变工作状态 8.2 晶闸管直流电动机系统 第九讲 整流与有源逆变(五) 整流电路的谐波和功率因数 9.1 谐波和无功功率分析基础 9.2 带阻感负载时可控整流电路交流侧谐 波和功率因数分析 9.3 电容滤波的不可控整流电路交流侧谐 波和功率因数分析 9.4 整流输出电压和电流的谐波分析 第十讲 整流与有源逆变(六) 相控电路的驱动控制 10.1 同步信号为锯齿波的触发电路 10.2 集成触发器 10.3 触发电路的定相 第十一讲 直流斩波电路分析 第十一讲 直流斩波电路分析 11.1 基本斩波电路 11.1.1 降压斩波电路 11.1.2 升压斩波电路 11.1.3 升降压斩波电路和Cuk斩波电路 11.1.4 Sepic斩波电路和Zeta斩波电路 11.2 复合斩波电路和多相多重斩波电路 11.2.1 电流可逆斩波电路 11.2.2 桥式可逆斩波电路 11.2.3多相多重斩波电路 第十二讲. 交流电力控制电路和交交变频电路 第十三讲 无源逆变第十四讲 PWM控制技术 第十七讲 软开关技术 17.0 概述 17.1 软开关的基本概念 17.2 软开关电路的分类 17.3 典型的软开关电路

第五章飞机费用与效能分析 5.1飞机寿命周期费用的概念和分析方法 5.1.1飞机寿命周期费用的提出 现代成功的军用飞机和民用飞机,不仅具有较高的性能和效能,而且给用户在经济上带 来效益。因此飞机作为工程系统在多种方案优选决策时,在很大程度上取决于其经济性 为了满足现代战争的需要,不仅对飞机技术性能的要求日益提高,而且对其综合性能如 可靠性、维修性、保障性等提出了更高要求使其结构日趋复杂,性能日益精良,大量先进 的航空电子设备和火控系统的采用以及大量分系统和设备在功能上互相综合,使得现代飞机 研制、生产、使用保障等费用日益增长。例如,美国战斗机出厂价自1930年以来己增长了 两个数量级以上,1960年到1980年20年间,扣除通货膨胀因素,平均年增长率仍为9% 10%,20年增长了约5~6倍

第六章飞机总体参数优化 6.1飞机总体参数的多学科设计优化 6.1.1多学科设计优化的基本概念 飞机总体设计是一个复杂的系统工程,覆盖了多个学科的内容,例如空气动力学、结构 学,推进理论,控制论等。对某一个学科领域,进行计算分析和优化设计,可以建立起数学 模型和计算软件,对于复杂的工程系统,目前很难建立起统一的分析和优化的数学模型,只 能是各子系统模型和计算软件的“总装配”,这种装配式的设计必将是低效耗时和昂贵的, 它包括了大量的设计变量,性能状态变量,约束方程,各个系统模型相互交叉影响,各个设 计目标对设计变量的要求相互矛盾,子系统的构成可能是由不同领域的专家甚至在不同地点 来操作运行的

第四章多层砌体房屋 4.1概述 多层砌体房屋:由粘土砖、烧结多孔粘土砖、粉煤灰中型实心砌块和混凝土中小型砌块砌体通过砂 浆砌筑而成的房屋。 多层砌体房屋是我国当前建筑业中使用最广泛的一种建筑形式。在民用建筑中约占90%以上,在整个建筑业中约占80%。 传统的砌体结构多采用粘土实心砖和混合砂浆砌筑,通过内外墙的咬砌达到具有一定整体性连接。楼板多采用预制钢筋混凝土空心板,梁和其他构件亦多用预制装配构件