矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

首先感谢评审专家提出的宝贵意见,现答复如下: 《国际会计准则第25号一投资会计》将投资定义为“企业为通过分配(如利息、使用费、股利 和租金)来增加财富;为资本增值或通过贸易关系,而给投资企业带来其他利益而持有的资产。《国 际会计准则第2号一存货》中所定义的存货不是投资《国际会计准则第16号固定资产》中所定 义的固定资产(房地产投资除外)不是投资”。 然而,财务会计中的投资有广义和狭义之分,广义的投资包括权益性投资、债权性投资、期货 投资、房地产投资、固定资产投资、存货投资等等

针对亚微米尺度晶体元器件在加工和服役中出现的反常力学行为和动态变形等问题，基于离散位错动力学理论建立了单晶铜塑性变形过程的二维离散位错动力学模型。该模型考虑外加载荷、位错间相互力和自由表面镜像力对位错的作用机制，引入了截断位错速度准则。与微压缩实验对比验证了模型的正确性，并且能够描述力加载描述的位错雪崩现象。应用该模型分析了不同加载方式和应变率下位错演化及力学行为，结果表明：当外部约束为力加载和位移加载时，应力应变曲线分别呈现出台阶状的应变突增和锯齿状的应力陡降，位错雪崩效应的内在机制则分别归结为位错速度的随机性和位错源开动的间歇性；应变率在102～4×104 s?1范围内，单晶铜屈服应力的应变率敏感性发生改变，位错演化特征由单滑移转变为多滑移面激活的均匀变形，位错增殖逐渐代替位错源激活作为流动应力的主导机制

第六章生物氧化 第一节生物氧化概述 新陈代谢是生物最基本的特征之一。新陈代谢是指生物活体与外界环境不断交换物质的过程。机体从外界摄取营养物质,转化为机体自身需要的物质称为同化作用,是由 小分子合成生物大分子,需要能量;而机体自身原有的物质的分解、排泄称为异化作 用,是由生物大分子降解为生物小分子,最后分解成CO和HO,释放能量。异化作用释 放的能量可供机体生理活动的需要

一、术语 二、条目及说明 第一部分总则 第二部分场地设计及总体布局 第三部分居住区景观重点结构布局 第四部分居住区景观元素设计 第五部分居住区植物景观 第六部分居住区景观维护 三、景观环境规划设计方法

一、熟悉常用微生物培养基名称; 二、掌握微生物的分离,接种技术; 三、用平板划线法和稀释法分离微生物; 五、认识微生物存在的普遍性

一、熟悉常用微生物培养基名称; 二、掌握微生物的分离,接种技术; 三、用平板划线法和稀释法分离微生物; 四、认识微生物存在的普遍性

第一节 物资采购概述 第二节 供应商评估与选择 第三节 采购管理与数量分析 第四节 采购价格分析

第一节 物流经济学的基本原理 第二节 物流经济分析的基本要素 第三节 物流经济分析的基本方法

针对裂隙性储层水力压裂行为中出现的围岩维护、增透效率与地下水害防治等实际问题，本文对多场多相耦合作用下起裂压力控制机制，以及压裂性评价展开了深入研究。首先分析了射孔集中力对原始应力场的改造作用；其次，考虑压裂液在储层原生裂隙中的渗透作用；最后，基于断裂力学强度准则建立了水平井起裂压力计算模型。根据模型分析了储层裂隙场几何参数对起裂压力的控制作用，提出了裂隙场特征参数的概念。研究结果表明，水平井水力压裂是流固多相在射孔应力场、压裂液渗流场以及储层裂隙场耦合空间内相互作用过程，裂隙场特征参数对起裂压力的大小起着主导控制作用，其中最大控制因素为储层隙宽，且当储层隙宽在200～700 μm区间内时，水力压裂对改善其渗透性能才有实际意义，从而解决了裂隙性储层起裂压力的定量化与压裂性评判问题。经实例计算与对比发现，苏里格气田东区H8段的砂岩储层，起裂压力的理论值与实测值契合度较高，压裂后的产能也十分理想，从而验证了模型的正确性，可以为水平井压裂施工提供理论依据