1 卫星的轨道运动与姿态运动 卫星的运动可分解为轨道运动(质心的运动 )和姿态运动(相对质心的定点运动) 轨道运动与姿态运动通常是耦合的。工程研究 中通常假设姿态运动不影响轨道运动

上次课内容回顾 一、约束及分类: 完整、非完整 定常、非定常 理想、非理想 二、虚位移: 真实位移、可能位移、虚位移、虚功、自由度 可能位移与虚位移的关系

§8-3 Lagrange方程的第一积分 动能表达式分析

1.5曲线坐标描述法 空间一点可以由三个独立变量 (称为曲线坐标)来描述,该点的向径写成为 则该点的速度用曲线坐标表示为

绝对刚体模型(简称刚体) 阊刚体的基本位移(运动) 平动:刚体上所有点的位移都相等,此时刚体模 型可以简化为质点。(例如作直线运动的汽车) 转动:可以通过刚体绕某个轴的旋转得到。可分 为定轴转动(例如门)和定点转动(例如玩具陀螺) 螺旋:转动和沿该转动轴的平动合成(例如钻头) 刚体一般位移(运动)是基本位移(运动)的组合!

定义:刚体上所有点的运动始终平行于某个固定平面 。例如,刚体定轴转动就是平面运动的一种。刚体在此 平面上的投影形成是一个平面图形,只要知道这个平面 图形的运动,刚体的运动就完全知道了。 速度公式,加速度公式

阊复合运动问题是研究物体相对于不同参考系的 运动之间的关系。例如在刚体平面运动和一般运动 中相对于平动坐标系和固定坐标系的运动之间的关系 复合运动不是一种新的运动形式,只是一种研 究运动学问题的思路和方法

§2-1 基本力系的简化 §2-2 力向一点的平移定理 §2-3 一般力系向一点的简化 §2-4 力系简化的最后结果 §2-5 分布载荷的简化

理论力学 研究物体机械运动一般规律及其工程应用的学科 静力学 运动学 研究力系的简化与平衡问题 研究物体运动的几何性质 以及物体的受力分析方法 而不涉及引起物体运动的力 动力学 研究物体受力及运动之间的关系

作用于物体上的力系，若各力的作用位于同一平面内，且汇交于一点，这种力系称平面汇交力系。它是工程中常见的基本力系之一，也是研究较复杂力系的基础，本章将用几何法和解析法研究平面汇交力系的合成和平衡