矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术, 而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统, 采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题, 本文引入模型预测控制方法, 通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系, 以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化, 以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量, 实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题, 提出基于预瞄距离的控制方法, 通过提前判断道路突变信息, 提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验, 结果表明: 使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题, 有效防止执行器饱和; 而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0.04 m, 航向角偏差保持在±1.8°范围内, 相较于改进前的控制器, 其横向位置偏差减少了80.9%, 航向角偏差减少了59.1%, 证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性

本章要求：工程项目质量控制方法 、工程项目质量经济性 、工程项目安全管理； 本章重点：工程项目质量控制方法； ❖9.1 概述 ❖9.2 工程项目质量控制方法 ❖9.3 工程项目质量管理体系标准 ❖9.5 工程项目安全管理 ❖9.4 工程项目质量经济性

第5章建设工程质量控制 5.1建设工程质量控制概述 5.2施工阶段的质量控制 5.3工程施工质量验收 5.4工程质量问题与质量事故的处理 5.5案例分析 5.6某工程质量验收评估报告示例

一、12203010掌握建设工程项目进度控制的含义、目的和任务,以及进度计划系统的概念 二、12203020掌握建设工程项目进度计划的编制方法 三、1Z203030掌握建设工程项目进度控制的方法 四、12203040熟悉建设工程项目总进度目标的论证 五、1Z203050了解计算机辅助建设工程项目进度控制的意义

第8章综合布线的质量控制 本章学习目标 本章主要讲述了信息工程监理、综合布线系统工程的需求分析、招投标、及系统工程各阶段的质量控制内容。读者应掌握以下内容: 1.信息工程监理的职责 2.需求分析的基本原则 3.需求分析的过程 4.掌握工程量清单报价的方法 5.能对综合布线系统工程各阶段进行简要的质量控制

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