针对一类双波动鳍仿生水下机器人的姿态镇定问题,提出一种基于增强学习的自适应PID控制方法.对增强学习自适应PID控制器进行了具体设计,包括PD控制律和基于增强学习的参数自适应方法.基于实际模型参数对偏航角镇定问题进行了仿真试验.结果表明,经过较小次数的学习控制后,仿生水下机器人的偏航角镇定性能得到明显改善,而且能够在短时间内对一般性扰动进行抑制,表现出了较好的适应性

建筑企业经营方式是指建筑企业向建设单位或服务对象提供 建筑产品或服务的方式,也是建筑企业获得工程任务并组织其 建设所采取的经营管理方式。 经营方式作为经济活动的方式,随着社会生产的发展,科 学技术的进步而引起的社会分工和协作的变化而不断的演变。 在国外,最典型的是英国,其建筑企业经营方式经历了五个阶 段,如表71所示

在岩体力学研究中,为对地质弱面进行统计加工和对岩体结构进行几何分析,常常需要用到赤平投影方法。本文从解析球面圆的'赤平投影入手,系统地討论了赤平极射投影和Lambert投影的关系;给出了吴尔夫网和施密特网的解析表达式;对这两种通用的投影网在等角性和等面性方面的特征进行了分析。在此基础上给出了一个简化的算式,以确定吴尔夫网中等价圆的半径,如果以吴氏网为基础以电算机制作等密曲线,这一算式将有实用价值

目前设计四辊轧机广泛采用类比法来确定其结构参数,然后进行强度、刚度验算、所得结果不是最佳的。本文采用优化设计方法运用电子计算机设计四辊轧机工作机座结构参数。文中采用两种方案对1700热连轧机精轧机座参数进行优化设计,并与某厂1700热连轧机进行对比,结果表明:在机架重量相同情况下,优化设计后可使工作机座总变形降低9.5%左右;在机座总形相当的情况下可使机架重量减轻16.7%左右

一、传统摄影测量学定义 是利用光学摄影机摄影的像片,研究和确定被摄物体的形状、大小、位置、性质和相互关系的一门科学和技术。它包括的内容有 1:获取被摄物体的影像 2:研究单张和多张像片影像的处理方法 3:所测得的成果以图解形式或数字形式输出的方法和设备

针对目前对薄壁钣金件孔测量的效率低,孔心位置和孔半径测量方法上存在的不足,提出一种基于T-scan测量的薄壁钣金件孔特征的重构方法.该方法用T-scan对薄壁钣金件上孔进行扫描得到点云数据;根据点云数据中连续点的欧拉距离将点云数据划分成扫描线点数据;对扫描线点云数据进行算法处理获取位于平面上的点及孔的边缘点;最后对平面上的点采用稳健特征值平面拟合得出平面参数,利用最小二乘空间圆拟合获取孔心坐标值及孔径大小,完成薄壁孔特征重构.通过对试验件和薄壁钣金件上孔进行测量处理,实验表明该算法有很好的实用性且精度满足钣金件孔的实际检测精度要求

实验使学生掌握竖直角观测方法,并知道经纬仪检校的常规项目及方目的法

1、化学教学测量和评价化学教学中的作用; 2、化学教学测量的程序; 3、化学教学测量的方式及类型; 4、化学试题的编制及试题质量分析; 5、化学教学评价的原则和方法

本文建立了内置高导C/C材料的疏导式热防护结构原理模型,通过实验的方法给出了高导C/C材料与耐热三维编织C/C材料间的接触热阻,并利用数值仿真针对影响结构热防护效果的若干关键参数进行了参数影响研究.研究结果表明:减小耐热层厚度是一种降低驻点温度的有效方法,但是必须同时考虑由此引起的强度问题;界面接触热阻对热防护效果影响很大,必须通过工艺处理降低界面热阻才能实现有效的热防护

1、理解化学教学以实验为基础这一最基本的特征; 2、理解化学实验在中学教学中的地位和作用; 3、化学教学的指导理论; 4、科学探究的方法; 5、化学学习的类型和过程