从Harmens物性方程出发,依据O2-Ar-N2三元物系气-液平衡关系,对通用模型塔建立统一的数学模型和求解方法,在此基础上开发了空分单塔及精馏系统的计算模型并对填料塔精馏过程进行了探讨和计算.通过宝钢5#空分精馏系统的模拟计算,说明该模型能够准确地描述精馏过程各参数变化

针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性

介绍了针对楔横轧机采用液压压下进行辊缝调节基于Popov-Landau超稳定理论设计电液模型参考自适应控制系统.给出了算法，设计方法，理论分析及数字仿真结果，表明这种MRAC系统具有良好的静、动态性能，并具备一定的跟随性及抗干扰能力，控制器形式简单，易于现场应用

介绍了电解槽内电流分布、磁场和电磁力的计算模型和计算程序,结合我国自焙阳极上插棒式铝电解槽的实践计算了铝液中的电磁力,给出了电流分布、磁场及电磁力场图,为铝电解槽的设计和炉膛内形的优化提供了参考

针对一般矢量控制系统存在的动、静态转矩电流与磁场电流的耦合问题,在分析磁场定向偏差对系统性能影响的基础上,首次引入自适应逆控制策略的控制方案,并分析了方案的控制特点.理论分析及仿真实验表明,该控制策略可以有效地解决一般矢量控制系统存在的转矩与磁场耦合对系统性能造成的影响,提高系统动、静态性能

基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一种新的轮式移动机械手点一点运动规划问题的优化准则,此准则不但包括移动平台的运动代价和机械手的代价,而且还包括移动机械手偏离优化构形所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性

根据插值得到的矿床规则体数据的品位空间分布,将体数据分为若干段.对不同品位段内部进行三维Delaunay划分并抽取其表面,形成了以不规则四面体为体元的体模型.把各品位段模型进行整合,实现对矿床的仿真.用“局部建模,整合显示”的思想解决了绘制速度和细节表现的矛盾,给出了体模型的矿床储量计算方法.整个模型用OOA分析,建立了模型的基础类数据结构,有良好的应用性和扩展性

针对轧辊轴向不均匀磨损及由此带来的板形控制问题,建立了三维弹塑性动态辊系模型,分析了辊件间接触状态及其与轧辊轴向磨损分布间的关系,并由此提出了横向不均匀润滑轧制理论.仿真结果表明,通过改变辊件间横向摩擦因数分布,在保证带钢质量的前提下,实现了辊件间接触压力及摩擦力分布的均匀化,从理论上验证了横向不均匀润滑在改善辊件间接触状态方面起到的积极作用.最后,对横向不均匀润滑轧制理论的可行性进行了分析

本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理.仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置

研究了关节型球面坐标气动机械手中的执行部件——气动摆缸的角位移控制方法.根据李亚普诺夫稳定性原理构造最优指标函数,由指标函数推导出使系统输出的跟踪误差趋于零的系统参数调节律,并通过仿真及实验分析了调参系数对气动摆缸角位移控制系统动态性能的影响.实验结果表明,基于稳定性原理的参数调节器使系统达到了对期望输出的精确跟踪,而且保持了控制过程中闭环系统的全局一致稳定性