(1)根据被控对象的传递函数G(s),按连续系统的分析与设计方法设计D(s) 稳(稳定性):稳定裕度(幅值裕度和相角裕度) 准(稳态误差):位置、速度和加速度误差系数 快(动态性能指标):谐振峰值、谐振频率、通频带、阻尼比 最小拍:在离散系统中,调节时间的长短以采样周期个数表示,一个采样周期称一拍

变分法原理回顾 连续系统最优控制问题 时间端点固定 有终端函数约束 终时不指定 小结

数字控制器的设计方法: 连续化设计:采样周期短、控制算法简 单的系统。忽略零阶保持器和采样器,求 出系统的连续控制器,以近似方式离散化 为数字控制器。 离散化设计:采样周期长的或控制复杂 的系统。直接使用采样控制理论设计数字控制器

1 线性系统卡尔曼滤波算法 / 2 2 非线性系统滤波算法 / 28 3 连续时间系统平滑算法 / 37

1.1 流体力学的研究对象、发展概况和研究方法 1.1.1 流体力学的研究对象——流体 1.1.2 流体力学的发展概况 1.1.3 流体力学的研究方法 1. 新概念多、抽象、不易理解 1.2 流体质点与连续介质的概念 1.2.1 流体质点的概念 1.2.2 连续介质概念 1.3 流体的主要物理性质 1.3.1 流体的密度与重度 1.3.2 黏性（粘性）： 1.3.4 表面张力

1.1 流体力学的研究对象、发展概况和研究方法 1.1.1 流体力学的研究对象——流体 1.1.3 流体力学的研究方法 1.2 流体质点与连续介质的概念 1.2.1 流体质点的概念 1.2.2 连续介质的概念 1.3.1 流体的密度与重度 1.3.2 黏性 1.3.3 压缩性和膨胀性 1.3.4 表面张力 1.3 流体的主要物理性质 1.3.2.1牛顿内摩擦定律与流体的黏度 1.3.2.2 黏度的测定 1.3.2.3 黏度的变化规律 1.3.2.4 理想流体的概念 例1.1 如图所示，轴置于轴套中，其间充满 1.3.3.1 液体的压缩性和膨胀性 1.3.3.2 气体的压缩性和膨胀性 1.3.3.3 不可压缩流体的概念 1.3.4.1 表面张力的概念 1.3.4.2 毛细管现象

固定床气-固相催化反应器的基本类型和数学模拟 固定床流体力学 固定床热量与质量传递过程 绝热式固定床催化反应器 连续换热内冷自热式催化反应器 连续换热式外冷及外热管式催化反应器 薄床层催化反应器 催化反应过程进展

第一节 空气污染连续自动监测系统 第二节 水污染连续自动监测系统 第三节 工厂企业环境自动监测系统 第四节 遥感监测技术 第五节 简易监测方法 第六节 突发性环境污染事故的应急监测

一、厂商 二、生产函数 三、一种生产要素的连续合理投入 四、两种要素连续同比例增加投入 五、等成本线 六、生产者均衡 七、规模报酬

第一节 水力学的任务及其发展概况 一、水力学的任务 二、水力学发展简史 第二节 液体的主要物理性质及作用于液体上的力 一、液体的质量和密度 二、液体的重量和容重 三、液体的粘滞性 四、液体的压缩性 五、液体的表面张力 六、作用于液体上的力 第三节 液体的基本特征和连续介质的概念 一、液体的基本特征 二、连续介质假设 三、理想液体的概念 第四节 水力学的研究方法 一、科学试验（试验研究方法） 二、理论分析（理论研究方法） 三、数值计算（数值研究方法）