动词的-ing形式在起名词作用时,称为动名词。动名词在句中可以: 1)用作主语: dancing bored him.(跳舞使他厌烦。)

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最大传动比是汽车为I档时传动系的总传 动比,因主减速器传动比是固定的,通 常汽车没有分动器和轮边减速器,因此, 只要确定I档传动比即可。 最大爬坡度、I档动力因数、附着力和汽 车最小稳定车速是最大传动比的制约因 素。 讨论最大爬坡度时,车速很低,近似等 速,所以,F和F均可忽略

基于Kane动力学方程,导出了负载与操作机分开,并具有封闭形式的机器人动力学通用算法。该法适用于开、闭链机构的机器人动力学研究;便于用计算机推导机器人操作机的动力学数一符方程。给出了该算法及其证明,并讨论了该算法的性质及特点

本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型

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