本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平

人教版四年级上册语文_尺有所短 寸有所长_28（教学反思参考）尺有所短 寸有所长_（教学反思参考2）尺有所短 寸有所长

1、驱动力 正功(输入功) 2、阻力:有效阻力——有效功(输出功) 有害阻力 3、重力 重心下降作正功 重心上升作负功 4、运动副反力:正压力不作功摩擦力一负功 5、惯性力(虚拟力):加速运动——阻力减速运动驱动力

一、研究对象 1、机械:机器和机构的总称机器(三个特征): ①人为的实物组合(不是天然形成的); ②各运动单元具有确定的相对运动; ③必须能作有用功,完成物流、信息的传递及能量的转换。 机构:有①②两特征

概述 带传动的工作原理及特点 1、传动原理——以张紧在至少两轮上带作为中间挠性件靠带与轮接触面间产生摩擦力来传递运动与动力。 2、优点:1、有过载保护作用2、有缓冲吸振作用 3、运行平稳无噪音 4、适于远距离传动( anax=15m) 5、制造、安装精度要求不高缺点:（1)有弹性滑动使传动比i不恒定（2)张紧力较大(与啮合传动相比)轴上压力较大（3)结构尺寸较大、不紧凑（4)打滑,使带寿命较短（5 )带与带轮间会产生摩擦放电现象,不适宜高 温、易燃、易爆的场合

在金属切削过程中,始终存在着刀具切削工件和工件材料抵抗切削的矛盾,从而产生一系列物理现象,如切削变形、切削力、 切削热与切削温度以及有关刀具的磨损与刀具寿命、卷屑与断屑等。 研究、掌握并能灵活应用金属切削基本理论,对有效控制切削过程、保证加工精度和表面质量,提高切削效率、降低生产成本,合理改进、设计刀具几何参数,减轻工人的劳动强度等有重要的指导意义

Volterra的模型揭示了双种群之间内在的互相制约关系,成功解释了D’Ancona发现的现象。然而,对 捕食系统中存在周期性现象的结论,大多数生物学家并不完全赞同,因为更多的捕食系统并没有这种特征。 一个捕食系统的数学模型未必适用于另一捕食系统, 捕食系统除具有共性外,往往还具有本系统特有的个性, 反映在数学模型上也应当有所区别。现考察较为一般的双种群系统

生命是物质运动的一种特殊的形式,因而生命过程中的性状的形成和变化必须有其物质基础。主导生命的遗传物质基础是什么呢?无数的事实证明:做为遗传物质必须至少满足下列的几个条件 1.在细胞的繁殖过程中能精确的复制自己。(生命的连续性) 它的结构必然是相对稳定的。只有在一定的情况之下,才能发生遗传 变异。(变异性) 3.它具有携带生物一切必要的遗传信息的潜在能力 4.它所携带的遗传信息可以进行转录和翻译。在细胞分裂时,它可以把

第一节基因突变的概念及原因 自然界是由若干种生物组成的,每一种生物都有自己相对恒定 的染色体,并且在染色体上附着着决定性状的各种基因,进而才保 证了物种的相对稳定性。但是自然界中的生物又不是一层不变的 在可以遗传的变异中一是通过有性过程进行杂交所引起的基因的重 组,这是利用已有的基因产生多种多样的基因型的根本的途径之 基因的重组并非基因本身的改变。二是由于突变,这是产生新 的遗传基础的最基本方式

意大利生物学家D Ancona曾致力于鱼类种群相互制约关系的研究,在研究过程中他无意中发现了一些第一次世 界大战期间地中海沿岸港口捕获的几种鱼类占捕获总量百分比的资料,从这些资料中他发现各种软骨掠肉鱼,如鲨鱼、鳐鱼等我们称之为捕食者(或食肉鱼)的一些不是很理想的鱼类占总渔获量的百分比。在1914~1923年期间,意 大利阜姆港收购的鱼中食肉鱼所占的比例有明显的增加: 知道,1捕获的种鱼的比例近地反映地中海里各种鱼类的比例g战争期捕鱼大幅降,儑捕获量的下降为什么会导致鲨鱼、鳐鱼等食肉鱼比例的上升,即对捕食者 有利是对饵有呢?他思不得其解,法解释这一现象,百就去求教当时名的意5人利数学家V. Volterra,希望 他能建立一个数学模型研究这一问题