针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题，同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束，提出一种自适应滑模容错控制方法。建立浮空器的四自由度运动模型，系统分析矢量螺旋桨的故障类型，分为输出力的大小故障和矢量转角故障，得到浮空器执行机构的故障模型。基于自适应和滑模控制理论，由跟踪目标与系统当前状态偏差设计积分滑模面。针对未知外部扰动和执行机构偏移故障，设计相应的自适应律进行处理；针对螺旋桨输入饱和约束，应用Sigmoid函数设计跟踪轨迹进行处理。由此设计一种自适应滑模容错控制策略，利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性能。以上海交通大学的多螺旋桨浮空器为模型，仿真验证了故障容错控制方法的有效性和鲁棒性

提出用嵌套饱和函数描述的控制律形式，可以同时解决速率和幅值约束的控制问题.建立浮空器的三自由度模型，将除螺旋桨推力外的其他作用力作为扰动项，进而把该系统化为类积分链式系统；基于嵌套饱和控制理论，研究了类积分链式系统的控制输入幅值及速率约束与控制器饱和函数参数的关系；以浮空器为研究对象，进行纵向和横向通道解耦控制器设计，实现控制系统输入的幅值和速率有界.利用Lyapunov稳定性原理证明了系统的全局稳定性，分析了可调控制器参数对改善系统的动态性能的影响，在考虑风扰动的情况下，仿真验证了控制器的有效性和鲁棒性

第一节 钩端螺旋体属 Leptospira  问号状钩端螺旋体(L.interrogans)  双曲钩端螺旋体(L.biflexa) 第二节 密螺旋体属 Treponema 致病性密螺旋体 苍白密螺旋体 品他密螺旋体 苍白亚种 地方亚种 极细亚种 梅毒 非性传播梅毒 雅司病 第三节 疏螺旋体属 borrelia

螺旋体的主要生物学特性与分类 梅毒螺旋体的生物学性状 梅毒螺旋体的致病机制、临床分类和免疫特点 梅毒螺旋体的实验室诊断 钩端螺旋体的特性及致病性 钩端螺旋体的实验室诊断及防治原则

第一章 绪论 第二章 单轴液晶连续体弹性形变理论 第三章 弹性形变理论的应用 第四章 丝状和螺旋状液晶中的缺陷… 第五章 丝状与螺旋状液晶的流体动力学方程 第六章 丝状和螺旋状液晶电磁流体动力学 第七章 丝状和螺旋状液晶的流动 第八章 丝状和螺旋状液晶中的不稳定性 第九章 丝状液晶分子场理论 第十章 分子场理论的应用 第十一章 丝状液晶和螺旋状液晶的光散射 第十二章 层状液晶和盘形分子液晶

通过理论分析,建立了拔制内凸筋管的内模沟槽曲线.经过工厂试用,获得了按国际标准交货的产品,包括几何尺寸精度和力学性能

通过轧机调整参数的研究，提出实用的共轭理论辊缝解析法，结合考虑其它影响参数的修正，可对螺旋叶片轧制参数调整起到重要指导意义

在建立孔型斜轧几何模型的基础上对螺旋高翅片管孔型斜轧变形区的运动规律进行研究,发现轴向延伸与变形区轧件圆周旋转速度的分布有关.在变形区轧件从咬入到轧出圆周旋转速度存在递增的趋势,在孔型等螺距的情况下使轴向速度也在递增,这是导致轧件轴向延伸的本质原因.通过理论分析给出了轴向延伸率的理论计算公式,用两种规格的坯管在不同的压下量下进行轧制实验,结果表明延伸率的计算值与实测值基本吻合

根据贝叶斯统计推断理论,提出了运用蒙特卡洛计算机模拟技术构造机械应力、强度功能参数下的可靠度最大熵先验分布的原理和方法.通过对圆柱形螺旋弹簧的可靠度计算实例分析,表明了这一方法具有机械工程实用价值,也为今后机械行业制定分布类型统一规范理论计算机械可靠度提供一种探索思路和理论方法

§4-2、外力偶矩 扭矩和扭矩图 §4-1、概述 §4-3、圆轴扭转时截面上的应力计算 §4-4、圆轴扭转时的变形计算 §4-5、圆轴扭转时的强度条件 刚度条件 圆轴的设计计算 §4-6、材料扭转时的力学性质 §4-7、圆柱形密圈螺旋弹簧的应力和变形 §4-8、矩形截面杆自由扭转理论的主要结果 §4-9、扭转超静定问题