1.1 运动学基础 1.2 点的运动的矢量描述 1.3 点的运动的坐标描述

第1章质点运动学 1-1基本概念 1-2运动方程和轨迹方程 1-3质点运动学的两类基本问题

§1.1 运动学基础 §1.2 点的运动的矢量描述 §1.3 点的运动的坐标描述

定点运动:刚体上有一个点固定不动。根据夏莱 定理,任何运动都可以分解为平动和定点运动。研 究平动时需要点的运动学知识,研究定点运动时需 要刚体运动学知识。 阊速度和加速度公式 选固定点为基点O,刚体上点的速度和加速度为:

1-1 矢量代数 1-2 质点运动的描述 1-3 位矢和运动学方程 1-4 位移 速度 1-6 运动学两类问题 1-7 相对运动 1-5 加速度

2、齐次变换及运算 3、工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 4、工业机器人运动学方程

流体运动学研究流体的运动规律，如速度、加速度等运动参数的变化规律，而流体动力学则研究流体在外力作用下的运动规律，即流体的运动参数与所受力之间的关系。 本章主要介绍流体运动学和流体动力学的基本知识，推导出流体动力学中的几个重要的基本方程：连续性方程、动量方程和能量方程，这些方程是分析流体流动问题的基础。 §1–1 描述流体运动的两种方法 §1–6 伯努利（Bernoulli）方程的应用 §1–8 液体的空化和空蚀现象 §1–7 定常流动的动量方程和动量矩方程 §1–2 流体运动的一些基本概念 §1–4 理想流体的运动微分方程 §1–3 流体运动的连续性方程 §1–5 理想流体微元流束的伯努力方程

力学是研究物体机械运动的规律及其应用的学科。 机械运动:物体在空间的位置随时间变化的过程。 运动学:只从几何观点研究物体的运动(位置 速度、加速度、轨迹等)。(第1章) 力学动力学:联系产生或改变运动的原因一起研究

2-1轮式行走机构的运动学 2-2轮式行走机构的动力学 2-3轮式车辆的滚动阻力及附着性能 2-4轮式车辆总体动力学 2-5双桥驱动车辆的运动学和动力学

1. Basic contents Kinematics of a Rectilinear motion Uniform velocity, uniformly particle Curvilinear motion accelerated, varying velocity