针对TH50型码垛机器人采用曲柄摇块机构驱动回转副这种新构型,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab编制了求解其关键零部件以及关键轴的受力状态的程序,并进行了实例计算和分析.该模型已成功应用于TH50码垛机器人的设计和校核,样机的良好运行表明了该模型的正确性

实验2 1. 验证水静力学基本方程 验证水静力学基本方程 实验3 1. 水流的能量转换实验 水流的能量转换实验 实验4 4. 文丘里流量计实验 实验5.1 毕托管测流速

实验2 1 验证水静力学基本方程 验证水静力学基本方程 实验3 1 水流的能量转换实验 水流的能量转换实验 实验4 4 文丘里流量计实验 实验5.1 毕托管测流速

达朗伯原理：在引入达朗伯惯性力的基础上，利用静力学平衡方程的数学形式 列写系统的动力学方程即 :将一个事实上的动力学问题转化为 形式上的静力学问题，通常将这种处理问题的方法称为动静法

达朗伯原理：在引入达朗伯惯性力的基 础上，利用静力学平衡方程的数学形式 列写系统的动力学方程 即 :将一个事实上的动力学问题转化为 形式上的静力学问题，通常将这种处理 问题的方法称为动静法

一、实验目的与意义 1、验证静力学的基本方程 2、学会使用测压管与差压计的量测技能 3、理解绝对压强与相对压强及毛细管现象 4、灵活应用静力学的基本知识进行实际工程量测

第一节 流体静止的基本方程 一、密度 二、压力的表示方法 三、流体静力学方程 四、流体静力学方程的应用 第二节 流体流动的基本方程 一、基本概念 二、质量衡算⎯连续性方程 三、机械能衡算方程 第三节 流体流动现象 第四节 管内流动的阻力损失 第五节 管路计算 第六节 流量测量

1.本章的教学目的及基本要求 目的：使学生理解静水压强的特性、液体平衡微分方程，掌握水静力学的基本 方程、液柱式测压计的基本原理，最终能熟练计算作用在平面、曲面上的静水总 压力。 基本要求：要明确流体静力学是研究流体在外力作用下静止平衡规律及其在工 程实际中的应用

• §1–1 流体静压强极其特性 • §1–2 流体平衡微分方程 • §1–3 重力作用下的流体平衡 • §1–4 流体静力学基本方程的应用 • §1–5 平面上的静水总压力 • §1–6 曲面上的静水总压力 • §1–7 浮体与潜体的稳定性

第二章水静力学 复习思考题 1.试述静止流体中的应力特性。 2.怎么认识流体静力学基本方程2+P=C的几何意义和物理意义? 3.绝对压强、相对压强、真空度是怎样定义的?相互之间如何换算?