上游充鱼大漫 上海交通大学通识教育课程 力学仿生一启示与探索 第三章仿生前沿（陆地） 教师： 林志良 电话： 13818699009 地址： 木兰楼A719 Email: linzhiliang@sjtu.edu.cn 上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院 2016年3月
上海交通大学通识教育课程 力学仿生 —— 启示与探索 教师： 林志良 电话： 13818699009 地址： 木兰楼A719 Email： linzhiliang@sjtu.edu.cn 上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院 2016年3月
本节内容 一、软体机器人研究 二、类哺乳动物腿式机器人研究 三、跳跃机器人研究
本节内容 一、软体机器人研究 二、类哺乳动物腿式机器人研究 三、跳跃机器人研究
本节内容 一、软体机器人研究 二、类哺乳动物腿式机器人研究 三、跳跃机器人研究
本节内容 一、软体机器人研究 二、类哺乳动物腿式机器人研究 三、跳跃机器人研究
传统机器人的不足 。运动灵活性有限； ●环境适应能力很低： ●只能在结构化环境下 工作； 传统机器人
传统机器人的不足 l 运动灵活性有限； l 环境适应能力很低； l 只能在结构化环境下 工作； 传统机器人
软体动物 在自然界中，软体动物广泛分布于海水、淡水及陆 地。经过亿万年的自然优化，这种动物的软体组织具有 变形大、质量轻、功率密度比高的特点，可以使其通过 改变身体形状在复杂自然环境条件下高效运动。 陆地上的软体动物
软体动物 在自然界中，软体动物广泛分布于海水、淡水及陆 地。经过亿万年的自然优化，这种动物的软体组织具有 变形大、质量轻、功率密度比高的特点，可以使其通过 改变身体形状在复杂自然环境条件下高效运动。 陆地上的软体动物
软体机器人的提出 近年来，研究者以软体动物为原型，提出了软体 机器人。这种机器人由可承受大应变的软体材料组成 ,具有无限自由度和分布式连续变形能力。 点击查看源网页 软体机器人
软体机器人的提出 近年来，研究者以软体动物为原型，提出了软体 机器人。这种机器人由可承受大应变的软体材料组成 ，具有无限自由度和分布式连续变形能力。 软体机器人
软体机器人的分类 现有软体机器人按功能特性可以分为两类：具有爬 行、蠕动、游动、跳跃能力的运动型机器人和具有抓取 、提升物体能力的操作型机器人。 1cm 1cm 一▣r 中可见整人奥 能够爬行的软体机器人 1cm 1cm 能够提升物体的软体机器人
软体机器人的分类 现有软体机器人按功能特性可以分为两类：具有爬 行、蠕动、游动、跳跃能力的运动型机器人和具有抓取 、提升物体能力的操作型机器人。 能够爬行的软体机器人 能够提升物体的软体机器人
软体机器人的研究现状 美国塔夫茨大学的Huai-Ti Lin等人研制的GoOBot 软体机器人具有和毛毛虫一样的滚动弹射能力(2011) -025 20@ -1s -09 -28 -1.5s GoQBot2软体机器人
软体机器人的研究现状 美国塔夫茨大学的Huai-Ti Lin 等人研制的GoQBot 软体机器人具有和毛毛虫一样的滚动弹射能力（2011） GoQBot软体机器人
软体机器人的研究现状 中国科学技术大学的杨杰等设计的基于状记忆合金 驱动的软体机器人具有滚动、爬行、蠕动三种运动形式 ,并引入了运动形式切换的思想(2011) 基于状记忆合金驱动的软体机器软体机器人
软体机器人的研究现状 中国科学技术大学的杨杰等设计的基于状记忆合金 驱动的软体机器人具有滚动、爬行、蠕动三种运动形式 ，并引入了运动形式切换的思想（2011） 基于状记忆合金驱动的软体机器软体机器人
软体机器人的研究现状 麻省理工学院、哈佛大学和韩国汉城国立大学的研究 人员联合研发的Meshworm机器人(2012) circular muscle fibers longitudinal muscle fibers coelom Oligochaeta muscle structure Micro NiTi coil actuators Meshworm软体机器人
软体机器人的研究现状 麻省理工学院、哈佛大学和韩国汉城国立大学的研究 人员联合研发的Meshworm机器人（2012） Meshworm软体机器人