高等机构学第一章机构结构理论第一章机构的结构理论武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第一章机构结构理论 第一章 机构的结构理论
高等机构学第一章机构结构理论机构的结构理论机构的基本概念空间机构的自由度目录CONTENTS3平面机构的分类平面机构的数综合武汉理工大学Wuhan Universityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第一章机构结构理论 目录 CONTENTS 1 机构的基本概念 2 空间机构的自由度 3 平面机构的分类 4 平面机构的数综合 机构的基本概念 空间机构的自由度
高等机构学第一章机构结构理论S1.1 基本概念一、机构机构是由两个或者两个以上构件通过活动连接以实现规定运动的构件组合。键澳轴轮子武汉理工大学WuhanUniversityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第一章机构结构理论 §1.1 基本概念 一、机构 机构是由两个或者两个以上构件通过活动连 接以实现规定运动的构件组合
第一章机构结构理论高等机构学二、 构件由一个零件或者多个零件连接在一起组成一个独立的运动单元体，称为一个构件。，注意：我们通常所说的构件一般指的是刚性构件，除此之外，构件也可以是弹性体（弹簧）、柔性体（绳）或者其他变形体。一从制造加工角度：机械由零件组成零件一制造单元体-一从运动和功能实现角度：构件一一独立运动的单元体武汉理工大学WuhanUniversityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第一章机构结构理论 二、构件 • 注意：我们通常所说的构件一般指的是刚性构件，除此之 外，构件也可以是弹性体（弹簧）、柔性体（绳）或者其 他变形体。 – 从制造加工角度：机械由零件组成 零件——制造单元体 – 从运动和功能实现角度： 构件——独立运动的单元体 由一个零件或者多个零件连接在一起组成一 个独立的运动单元体，称为一个构件
第一章机构结构理论高等机构学零件3零件2零件1构件由三个零件组成的构件武汉理工大学Wuhan Universityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第一章机构结构理论 由三个零件组成的构件 构件 零件1 零件2 零件3
高等机构学第一章机构结构理论内燃机中连杆内燃机中连杆TADO武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第一章机构结构理论 内 燃 机 中 连 杆 内燃机中连杆
第一章机构结构理论高等机构学>运动副：两构件直接接触所形成的可动联接。>运动副元素：两构件上能够参加接触而构成运动副的表面。>构件的自由度：构件具有确定运动时所必须给定(F)的独立运动参数的数目。>约束：两个构件构成运动副后，构件的某些独1立运动受到限制，这种限制称为约束。>运动链：用运动副相联接的构件系统。在运动链中如果将某一构件加以固定而成为机架，则该运动链便成为机构。武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第一章机构结构理论 ➢ 运动副：两构件直接接触所形成的可动联接。 ➢ 运动副元素：两构件上能够参加接触而构成运动 副的表面。 ➢ 构件的自由度：构件具有确定运动时所必须给定 （F） 的独立运动参数的数目。 ➢ 约束：两个构件构成运动副后，构件的某些独 立运动受到限制，这种限制称为约束。 ➢运动链：用运动副相联接的构件系统。 在运动链中如果将某一构件加以固定而成为机架，则 该运动链便成为机构
第一章机构结构理论高等机构学运动副分类1、按运动副相对运动形式：转动副、移动副、螺旋副、球面副等2.按运动副引入的约束数：I级副、Ⅱ级副、Ⅲ级、IV级副、V级副(X级运动副：指引入X个约束的运动副）。武汉理工大学WuhanUniversityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第一章机构结构理论 运动副分类 1、按运动副相对运动形式： 转动副、移动副、螺旋副、球面副等 2. 按运动副引入的约束数： Ⅰ级副、Ⅱ级副、Ⅲ级、Ⅳ级副、Ⅴ级副 （X 级运动副：指引入X个约束的运动副）
高等机构学第一章机构结构理论转动副移动副V级副V级副螺旋副Ⅲ级副球面副武汉理工大学Wuhan Universityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第一章机构结构理论 转动副 移动副 Ⅴ级副 螺旋副 Ⅴ级副 球面副 Ⅲ级副
第一章机构结构理论高等机构学3.按运动副接触形式分低副：两构件通过★面接触而构成的运动副统称为低副；n★高副：凡两构件系通过点或线接触而构成的运动副统称为高副;武汉理工大学Wuhan Universityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第一章机构结构理论 3.按运动副接触形式分 ★ 低副: 两构件通过 面接触而构成的运动 副统称为低副; ★ 高副: 凡两构件系 通过点或线接触而构 成的运 动副统称为 高副;