主从式机械手的研制开始于 20 世纪 40 年代，当时主从式机械手应用于放射性材料处理中。它为机 器人的诞生打下了基础。随着科学技术的发展以及各种控制理论和信息理论的兴起，主从式机械手也得 到了长足的发展。60 年以来以示教再现式控制为主要特征，用示教盒、遥控手柄和手把手示教的主从 式机械手仍然是应用最广的工业机器人。 该作品为主从式遥控机械手，通过无线电技术可以实现主机械手与从机械手远距离的通讯，通过单 片机作为主控 cpu 分析信号做出决策，最终由电机执行决策实现“示教再现”的控制效果

针对北京地区典型粉质黏土地层隧道开挖问题,进行了多组三轴固结排水试验,分析了不同类型应力路径下土样的力学特性,并建立隧道开挖二维数值模型.选取一般工程材料参数,计算每步开挖下网格点及高斯点的应力,跟踪记录典型样点的应力变化规律,进而将地层划分为不同作用分区,将强度试验结果依次代入对应模型分区后得出考虑分区的地表最终沉降值.最后构建离心机试验模型,记录稳定后的表面沉降值,对比了分区模拟计算结果,验证了隧道开挖下地层作用分区的正确性

采用有限压缩层地基上中厚板等参元共同作用分析程序，对CFG桩复合地基分区不均匀布桩模型进行数值计算，并与均匀天然地基模型和CFG桩复合地基均匀布桩模型进行对比分析.研究发现，采用强化核心筒区布桩、相对弱化外框架柱区布桩的不均匀布桩优化模型，核心筒最大沉降和筏板相对挠曲均明显小于均匀布桩模型，对控制核心筒部位的绝对沉降量和筏板相对挠曲效果明显.不均匀布桩模型的基底反力分布与均匀布桩模型具有明显区别，和复合土层模量分布相关性明显：核心筒周边外扩1倍板厚范围内基底反力最高，分布较为均匀，基本呈线性分布；核心筒荷载有效传递范围为核心筒周边外扩2.5倍板厚区域，核心筒周边外扩1倍板厚至2.5倍板厚区域基底反力逐步衰减；核心筒周边外扩2.5倍板厚范围以外的外框柱区域基底反力最低，分布较为均匀，基本呈线性分布；基底反力总体呈盆形分布

前述普通精馏方式是以溶液中各个组分的挥发度不同作为分离的依据,若各组分的挥发度差异越大 (即相对挥发度a越大),越易分离。但工业生产中需要分离的溶液,也有不少其挥发度很接近或具有恒 沸点(最高或最低恒沸点),对于这类溶液的分离,用前诉的普通精馏方式就难以实现。例如:

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为得到多参数耦合下冷轧铝带工作辊分段冷却调节特性,建立了工作辊和轧件的一体化耦合传热模型.耦合传热建模过程包含工作辊和轧件导热微分方程的建立、轧件变形热和摩擦热的求解、换热边界条件的确立、工作辊热辊形的计算及采用二维交替差分对微分方程进行求解.仿真结果表明,同一轧制参数下工作辊分段冷却正负方向调节能力近似相等,但单向调节幅度受轧制参数影响较大,轧制长度、喷射梁工作压力和摩擦系数的增加对分段冷却调控能力具有促进作用,轧制速度的作用则相反

一、 账户的定义 所谓账户，是指对会计要素的具体内容所作的分类。这是在充分考虑会计核算阶段最 终应当提供的信息基础上，对会计要素的各个组成部分预先进行的科学分类，并给每类一 个恰当的名称，以便作为连续、系统的记录、整理和集合会计数据的重要手段。制定这种 分类是做好会计记录的基础或前提

2.1机器人机械设计的步骤 1、作业分析 作业分析包括任务分析和环境分析,不同的作业任务和环境对机器人操作及的方案设计有着决定性的影响