铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

第四编、巴罗克时期音乐（约公元前12世纪——公元5世纪） 概述 第一章、歌剧及其它戏剧性的声乐体裁 第一节、歌剧的来源及其早期的发展 （一）歌剧的来源 （二）意大利歌剧 （三）法国、英国和德国的早期歌剧 第二节、其它大型声乐体裁 第二章、器乐的发展 第一节、德国的键盘音乐 第二节、法国的键盘音乐 第四节、协奏曲 第三章、巴罗克晚期的两位大师 第一节、亨德尔 第二节、J.S 巴赫 第五编 、古典主义时期音乐 概述 第一章、意大利正歌剧的改革与喜歌剧的兴起与繁荣 第一节、格鲁克和他的歌剧改革 第二节、喜歌剧的兴起与繁荣 第二章、前古典时期的器乐 第一节、前古典时期“奏鸣曲”的发展 第二节、前古典时期协奏曲与交响曲的发展 第三章、海顿和莫扎特 第一节、海顿

教学目的： 掌握腹前外侧壁的层次和特点、腹股沟管的形态学知识。掌握腹膜腔、腹膜结构、主要的间隙。掌握胃、肝、脾、胰、十二指肠等器官的形态及功能。 教学重点： 腹前外侧壁层次、腹股沟管、腹股沟三角；腹膜形成的结构（韧带、系膜、网膜）、网膜囊的周界；结肠上区的结构：胃、肝、肝外胆道、脾、胰的形态，十二 指肠的分部，腹腔干主要分支分布。 教学难点： 腹股沟管和腹股沟三角与腹股沟疝的关系；腹膜腔间隙的连通和引流选择。 第一节、概述（境界与分区） 第二节、腹前外侧壁 第三节、腹膜（peritoneum）与腹膜腔（ peritoneal cavity ） 1. 腹膜概况 2. 腹膜与脏器的关系 3. 腹膜形成的结构 4. 腹膜腔的分区和间隙

在传统的图板设计前,必须先准备铅笔、图 纸、三角板及圆规等工具,使用 AutoCAD 2005辅助绘图前,也必须作相关的设置和准 备工作,这样才能提高设计速度,正所谓“ 磨刀不误砍柴工”。因此本章将介绍使用 AutoCAD2005绘图前的相关准备工作,如设 置绘图环境、辅助功能、对象特性等;另外 还将介绍 AutoCAD2005的命令执行方式和坐 标点的输入方式

第一节.东方蝼蛄 蝼蛄在黑龙江省发生的主要有东方蝼蛄[ Gryllotalpa orientalis Golm]和华北蝼蛄[ Gryllotalpa Saussure]均属直翅目、蝼蛄科。主要为害禾谷类作物、豆类、薯类、果树、蔬菜等。 形态特征成虫全体呈灰黄褐色或黑褐色,密生细毛,头小,触角丝状,前翅为复翅,前胸大而坚 硬,前足为开掘足,呈铲形,适于挖土,腹未有尾须一对。若虫与成虫相似,但无翅或翅短小(图91)

一、月季花 (学名)Rosahybrida [别名]蔷薇花、玫瑰花 (科属]蔷薇科蔷薇属 栽培历史)月季花是世界最古老的花卉之一据资料记载波斯人早在公元前1200年就用来作装饰; 公元前9世纪,古希腊荷马时代有最早的文学记载;公元前6世纪,古希腊女诗人Sappho已将rose誉为 “花中皇后”我国栽培月季花历史相当悠久

前馈控制结构 1.：前馈控制器; 2.：过程控制通道传递函数 3.：过程扰动通道传递函数

VCD:一个传奇性故事(1) VCD在我国众多经济部门中有其引人注目的特点。 几年前还没有VCD这个名词,现今VCD行业已经开拓 出年销售额几百亿元的市场;世界上第一台VCD是 中国人开发并由我国企业制造的;在我国电子行业 中,很少有象VCD这样,占据了世界第一生产大国 地位,并在技术创新和产品开发上与国际前沿大体 保持同步水平;亦很少有象VCD行业这样,从最初 产品开发不到几年时间内,便通过价格战方式在厂 商之间展开激烈竞争。 VCD故事及其未来展开前景,涉及到经济学很多重 要内容。我们不妨通过VCD故事来开始我们的经济 学学习之旅

(一)课程的地位与性质 分子生物学是从分子水平研究生命本质的一门新兴学科,它以核酸和蛋白质等生物大 分子的结构及其在遗传信息和细胞信息传递中的作用为研究对象,是当前生命科学中发展 最快并正与其他学科广泛交叉与滲透的重要前沿领域。随着分子生物学的迅猛发展,多种 重要生物的基因组计划的完成,为人类认识生命现象带来了前所未有的机会,也为人类利 用和改造生物创造了极为广泛的前景

第一节学前儿童语音的发展与教育 一、学前儿童语音发展的阶段 非自控音阶段(0—20天) 咕咕声阶段(21天—5个月)