上海交通大学：《力学仿生——启示与探索》课程教学资源（专利资料）水下仿生（2008）电磁驱动多关节仿生鱼尾推进装置 CN101100220A

上海交通大学：《力学仿生——启示与探索》课程教学资源（专利资料）水下仿生（2008）电磁驱动多关节仿生鱼尾推进装置 CN101100220A

上海交通大学：《力学仿生——启示与探索》课程教学资源_水下仿生_电磁驱动多关节仿生鱼尾推进装置 CN101100220A

研究了关节型球面坐标气动机械手中的执行部件——气动摆缸的角位移控制方法.根据李亚普诺夫稳定性原理构造最优指标函数,由指标函数推导出使系统输出的跟踪误差趋于零的系统参数调节律,并通过仿真及实验分析了调参系数对气动摆缸角位移控制系统动态性能的影响.实验结果表明,基于稳定性原理的参数调节器使系统达到了对期望输出的精确跟踪,而且保持了控制过程中闭环系统的全局一致稳定性

用原子力显微技术（AFM）观测复合人工滑液在材料表面形成的吸附膜的表面形貌图像，吸附膜上清晰地显示有大量的椭球形分子．该吸附膜的形成可能是复合人工滑液对人工关节材料润滑性能显著提高的一个重要因素．

利用正交实验设计配制由透明质酸HA、Lα-DPPC磷脂和y-球蛋白3种成分构成的复合人工滑液,在PVA-H/PVA-H,PVA-H/316L S S两类人工关节摩擦副上,利用自制振子式摩擦仪测定其摩擦学参数,初步确定出复合人工滑液中3种成分的适宜配比

在透明质酸为主要成分的人工关节润滑剂中添加Lα-DPPC磷脂和γ-球蛋白,配制成复合人工滑液,在PVA-H/PVA-H,PVA-H/316 L S.S.2类摩擦副上,利用振子式摩擦仪和M2000型磨损实验机,测定其摩擦学参数.结果表明,与纯粹透明质酸溶液相比,复合人工滑液的润滑性能有显著提高.其润滑机制研究表明,润滑性能的提高可能得益于添加物质在PVA-H材料表面所形成的磷脂双层膜及其良好的边界润滑能力

为了改善自行人工关节的润滑性能,需采用全新的结构设计,研制具有良好润滑性能的低弹性模量材料.用自行研制的振子式磨擦仪观测了生物相容性较好的3种聚合物材料,即硅橡胶、聚氨酯、聚乙烯醇水凝胶(PVA-H)的摩擦因数和润滑制度.试验结果表明:有润滑时,硅橡胶和聚氨酯分别与316L不锈钢组成的摩擦副,其润滑制度是边界润滑,而聚乙烯醇水凝胶(PVA-H)/316L不锈钢摩擦副的润滑制度为混合润滑

配合人工软骨材料的研究,探讨透明质酸(HA)作为摩擦副的人工滑液时的润滑性能.在PVA-H/316L,PVA-H/PVA-H两类摩擦副上,利用锥板式粘度计、改进后的振子式摩擦仪和M2000型磨损试验机,测定了不同质量分数的HA溶液的流变性质、摩擦性能和磨损性能.结果表明,HA溶液一定程度上具有天然滑液的流变性质,并有效地降低了摩擦副的摩擦磨损,其对PVA-H/PVA-H摩擦副润滑作用更佳,且0.75%(质量分数)的HA溶液表现出优于体积分数为30%小牛血清的润滑性能,可认为HA是很有前途的人工滑液

本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型