以惯性特征系统作为研究对象,针对常规PID控制器参数的设置问题提出了基于系统最速特征模型的辨识算法,该算法利用惯性特征系统的输入输出特性,通过最小二乘法辨识出系统的一阶特征模型,然后再根据一阶特征模型、控制律和系统的动、稳态性能的要求辨识出系统的二阶最速特征模型,同时也计算出PID控制器的参数.仿真结果表明,该算法能够使PID控制具有最速响应的特征,为PID参数设置提供了一种计算方法

本章要点： 介绍两种复杂非线性动态系统辨识方法 1 Volterra级数表示及其辨识方法； 2 复杂系统混沌及其建模方法； 难点: 1 Volterra级数描述系统的脉冲响应； 2 未知模型混沌系统的三种识别方法；

•CMAC网络特点 •改进的CMAC干式变压器卷线机跑偏信号谐波分析 •CMAC网络对非线性函数学习过程 •干式变压器卷线机跑偏信号谐波分析 •跑偏信号谐波仿真与分析 •改进的CMAC学习多维函数 •CMAC网络辨识MATLAB仿真举例 •CMAC网络原理及其应用

10.1系统辨识的概念 10.1.1系统辨识的定义 系统辨识是利用观测到的系统输入输出数据构造系统数学模型的方法。 在实际应用中,往往把分析法和实验法这两种建模方法结合起来。尽量利 用对物理过程的认识,将系统模型分为已知的和未知的两部分,用实验法确定 未知部分的模型

5.1 梯度校正参数辨识 5.2 Bayes辨识 5.3 小结

•极大似然法辨识概念 •动态系统模型参数的极大似然估计 •协方差阵未知时的极大似然参数估计 •递推的极大似然参数估计 •似然递推法辨识MATLAB仿真程序剖析

学习要求：1培养独立学习一门新课程的能力,为今后学习和研究打下基础(要求大家尽量少依赖 听课,多自学)。 2掌握基本的辨识理论和辨识技术 3能独立设计辨识实验,并编程计算 4学习一些现代建模技术

1. 系统和模型及建模分类 2. 辩识问题的表示形式及原理 3.辩识的内容和步骤（难点） 4.典型的非线性系统辨识与控制方法

提出了一种基于灵敏度在线辨识技术的灵敏度变化补偿方法,使用北京科技大学研制的各向异性磁阻传感器BKMC-21进行了实验研究.结果表明:未采用灵敏度变化补偿技术的磁场测量输出结果在磁力计通电后发生剧烈变化;磁力计输出需30min才能趋于稳定,在此期间灵敏度变化超过20%.采用灵敏度变化补偿技术的磁场测量输出结果在磁力计通电后保持平稳,磁力计输出在整个过程中灵敏度变化不超过2%.由以上实验结果可以看出,本文所提出的基于各向异性磁阻传感器灵敏度在线辨识技术的磁力计灵敏度补偿方法能有效地解决磁力计灵敏度变化问题

1)最小二乘法的概念 2)一次完成的最小二乘法 3)递推的最小二乘法（适应在线辨识） 4)最小二乘遗忘因子法 5)增广的、广义的最小二乘法