5.1频率特性 5.2典型环节和开环频率特性 5.3奈奎斯特判据 5.4稳定裕度 5.5闭环频率特性

1 频率特性的基本概念 频率特性G(jω) 的定义 频率特性G(jω) 的图解表示 2 对数频率特性（Bode图） 典型环节的Bode图 开环系统对数频率特性 ( Bode) 3 幅相频率特性（Nyquist 图） 典型环节的幅相频率特性 系统开环幅相曲线 4 频域稳定判据 幅角原理 奈奎斯特稳定判据 对数稳定判据 5 稳定裕度 稳定裕度的定义 稳定裕度的计算 6 利用开环频率特性分析系统的性能 7 利用闭环频率特性分析系统的性能 用向量法求闭环频率特性 闭环频率特性的几个特征量

5-4 频域稳定裕度 5-5 闭环系统频域性能指标

5-4 频域稳定裕度 5-5 闭环系统频域性能指标

一、 Nyquist稳定判据的基本原理 利用开环 Nyquist图判断闭环稳定性 (一)映射原理

◼ 频率特性的基本概念 ◼ 非周期函数的频谱分析 ◼ 频率特性的表示方法 ◼ 典型环节的频率特性 ◼ 系统开环频率特性的绘制 ◼ 用频率法分析控制系统的稳定性 ◼ 系统暂态特性和开环频率特性的关系 ◼ 闭环系统频率特性 ◼ 系统暂态特性和闭环频率特性的关系

一、闭环系统稳定的充要条件是闭环特征根均具有负实部; 二、奈魁斯特稳定判据将这个条件转化到频率域,是在频率域内判定系统稳定性的准则;

异步电动机稳态数学模型和调速方法 异步电动机调压调速 异步电动机变压变频调速 电力电子变压变频器 转速开环变压变频调速系统 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统

通常,在没有开环极点位于右半平面上的情况下,可以用增益裕 量和相角裕量来评价反馈控制系统的性能。特别地,可以根据-点附 近区域内的奈奎斯特图对系统进行性能评价。 现在考虑-1点到G(jo)曲线上的任一点的向量,它实际上就是 G(jω)+1。因此,频率为ω的闭环响应的模即为这两个向量的比值

§4.1 频率特性概述 §4.2 频率特性的图示方法 §4.3 闭环频率特性 §4.4 频率特性的特征量 §4.5 最小相位系统