针对TH50型码垛机器人采用曲柄摇块机构驱动回转副这种新构型,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab编制了求解其关键零部件以及关键轴的受力状态的程序,并进行了实例计算和分析.该模型已成功应用于TH50码垛机器人的设计和校核,样机的良好运行表明了该模型的正确性

4－1 齿轮机构的特点和类型 4－2 齿廓实现定角速度比的条件 4－3 渐开线齿廓 4－4 齿轮各部分名称及标准齿轮的基本尺寸 4－5 渐开线标准齿轮的啮合 4－6 渐开线齿轮的切齿原理 4－7 根切现象、最少齿数及变位齿轮 4－8 平行轴斜齿轮机构 4－9 圆锥齿轮机构

掌握轴向拉伸与压缩的概念,轴力图 的绘制,截面上的应力,材料在拉压时的力学性能,拉压杆的强度计算

1力在空间直角坐标轴上的投影 次投影法:力巧与三个 坐标轴所夹的锐角分别 为a、B、%则力F三 个轴上的投影等于力的 大小乘以该夹角的余弦

§4-1 齿轮机构的特点和类型 §4-2 齿廓实现定角速比传动的条件（重点） §4-3 渐开线齿廓（重点） §4-4 齿轮各部分名称及渐开线标准齿轮的基本尺寸（重点） §4-5 渐开线标准齿轮的啮合（重点） §4-6 渐开线齿轮的切制原理 §4-7 根切、最少齿数及变位齿轮（重点） §4-8 平行轴斜齿轮机构 §4-9 锥齿轮机构

§4－1 齿轮机构的特点和类型 §4－2 齿廓实现定角速度比的条件 §4－3 渐开线齿廓 §4－4 齿轮各部分名称及标准齿轮的基本尺寸 §4－5 渐开线标准齿轮的啮合 §4－6 渐开线齿轮的切齿原理 §4－7 根切现象、最少齿数及变位齿轮 §4－8 平行轴斜齿轮机构 §4－9 圆锥齿轮机构

受弯构件是指截面上通常有弯矩和剪力共同作用而轴力可以忽略不计的构件。 梁和板是典型的受弯构件。它们是土木工程中数量最多、使用面最广的一类构件。 梁和板的区别在于:梁的截面高度一般大于其宽度,而板的截面高度则远小于其宽 度

第01章 初识AutoCAD2004 第02章 辅助绘图 第03章 绘制基本的二维图形对象 第04章 图层的使用与管理 第05章 操作基础 第06章 绘制复杂的二维图形对象 第07章 使用面域与图案填充 第08章 创建与使用文字 第09章 尺寸标注的创建与编辑 第10章创建和管理块与块属性、外部参照、设计中心 第11章 轴测图（补充内容）

楔横轧是近些年发展起来的一项金属成型新工艺。用它生产某些轴类零件毛坯具有生产效率高、产品精度高、无冲击、少噪音及工人劳动条件好等优点,因而在国内外得到很快的发展。本文在实验与生产的基础上,对楔横轧的一个重要条件——轧件能否旋传进行了运动力学分析,导出了计算旋转条件的理论公式,並由此转换成轧棍孔型设计最重要参数之一——展寛角β的计算公式。运用导出的理论公式对许多轧辊孔型进行计算与校核,证明它是正确的

1.1数控编程的基本概念 数控编程是从零件图纸到获得数控加工程序的全过程。它的主要任务是计算加工走刀中的刀位点( cutter location point简称CL 点)。刀位点一般取为刀具轴线与刀具表面的交点,多轴加工中还要给出刀轴矢量 12数控编程技术的发展概况 为了解决数控加工中的程序编制问题,50年代,MIT设计了一种专门用于机械零件数控加工程序编制的语言,称为APT ( Automatically Programmed Tool)