由于人们的直觉是建立在时间域中的,所以, 工程上提出的指标往往都是时域指标。 研究表明,对于二阶系统来说,时域指标与频 域指标之间有着严格的数学关系。而对于高阶系统来 说,这种关系比较复杂,工程上常常用近似公式或曲 线来表达它们之间的相互联系

第一节概论 一、一般情况 非线性系统一般由三部分组成:被控对象,执行机构,测量装置

一、能控性的判定 1.格拉姆矩阵判据 线性定常系统完全能控的充分必要条件是存在这样一个时刻t1>0,使得格拉姆矩阵

能控性和能观测性无论是从概念上还是从判据的形式上都是对偶的,这种对偶关系反映了系统的能控问题与估计问题之间的对偶性

一、线性变换(坐标变换) 目的:在状态空间分析过程中,为了使所研究的系统在表达上更简洁,而不改变系统的任何内在特性,以方便对系统的分析

1、极坐标图(奈魁斯特图) Nyquist 2、对数坐标图(伯德图)Bode 3、对数幅相图(尼柯尔斯图) Nichols

一、闭环系统稳定的充要条件是闭环特征根均具有负实部; 二、奈魁斯特稳定判据将这个条件转化到频率域,是在频率域内判定系统稳定性的准则;

1、是一种几何图解的近似方法,适于工程应用。 2、是频域的分析方法,系统或环节的动态特性用频率特性表示。 3、系统或环节的频率特性容易通过实验获得。 4、在通讯、信号处理等信息领域应用广泛

第一题 阶跃响应曲线A和D都有缓慢衰减的爬行现象这是由附近存在零点的慢实数极点所导 致,所以相应的传递函数为(3)或(4)。为了区分它们

第一题:零点的作用 四条阶跃响应曲线如图1所示,图2中包括四张系统零极点分布图,找出每一条响应曲线所 对应的零极点分布,并说明理由。注意:(1)(4)的复数极点位置相同,(3)和(4)的实数极点 位置相同