综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象

第二章平面汇交力系 平面问题:只要作用于物体上的力主要分布在一个平面上,或物体的受力情形有一对称面,都可当作平面问题来处理。 平面汇交力系:各力的作用线位于同一平 面内且汇交于一点的力系。 第一节平面汇交力系的合成与平衡

通过数值分析和现场试验的手段分析了井下低透气性煤层分段点式水力压裂的原理和过程.井下分段水力压裂意在改变传统压裂的受力方式,使煤体多点受力,相互作用,最后产生压裂的效果.经过在城山煤矿西二采区水力压裂孔的试验,在压裂半径为5~7m条件下,得出了试验地点临界注水压力为14MPa,水压在14~20MPa进行分段点式水力压裂较为适宜,试验过程简单易行,在现有条件下压裂可在5 min内完成,试验地点压裂后钻孔平均抽放瓦斯流量和体积分数明显提高

对连续退火线平整机的板形问题进行研究. 通过实际生产数据的统计分析,基于减小有害接触区和增强弯辊力调控功效的思想,利用影响函数法下的辊系弹性变形计算提出了相应的平整机支持辊辊形优化目标. 采用分层序列法处理多目标函数,并通过混合遗传算法进行求解,设计出新的辊形配置方案. 使用二维变厚度理论建立辊系有限元模型,对辊缝横向刚度、弯辊力调控功效进行计算校核. 将研究结果应用于实际生产,改善了平整机的板形控制效果,降低弯辊负担

本文把封闭力流式齿轮试验台看成具有制造误差的实际机构,并且在静态和动态的条件下,实测了齿轮试验台的载荷特性数据,从而提出了若干反映齿轮试验台的精度等级的具体性能指标:一、静态精度指标——静扭矩极差、静载荷波动率、卸载率和静效率等;二、动态精度指标——运转系数、载荷相对变动率、起动过载系数和传动效率等。并且,还根据实测的数据,提出一些改善齿轮试验数据准确性的具体办法

电力现在来考虑这么一种力。这种力活象引力,也是与距离平方成反比地变化的,但比引力 要强约一万亿亿亿亿倍另外,还有一点区别,即存在两种我们可称之为正的和负的物质,种 类相同的相斥,不同的相吸这就不象引力,里只存在吸引这样,会出现什么情景呢?

C、外力、内力与应力 外力是指由其他物体施加的力或 由物体本身的质量引起的力 内力是指在外力作用下物体内各 个部分之间的作用力----可理解 为材料颗粒之间因相对位置改变 而产生的相互作用力

一. 光的力学效应－历史与未来 1. 光-动量-光压-力 2. 普通光和激光的力学效应 3. 激光的力学效应 (微观,界观,宏观) 4.光镊--光的力学效应的典型 二. 光镊技术 1. 原理-单光束梯度力光阱 2. 特点和功能 3. 应用列举 三.创建光的力学效应系列实验的意义 1. 线性动量 2. 角动量 四.光的线性动量实验 1. 实验预习和基础 2. 实验内容

1． 平面力系由三个力和两个力偶组成，它们的大小和作用位置如图示，长度单位为 cm，求此力 系向 O 点简化的结果，并确定其合力位置

2.1 混凝土的物理力学性能 2.1.1 混凝土的组成结构 2.1.2 单轴应力状态下的混凝土强度 2.1.3 复杂应力下混凝土的受力性能 2.1.4 混凝土的变形 2.1.5 混凝土的收缩和徐变 2.2 钢筋 2.2.1 钢筋的品种和级别 2.2.2 钢筋的强度与变形 2.2.3 混凝土结构对钢筋性能的要求 2.3 混凝土与钢筋的粘结 2.3.1 粘结的意义 2.3.2 粘结力的形成 2.3.3 粘结强度 2.3.4 影响粘结的因素 2.3.5 钢筋的锚固与搭接