刚体 ：在讨论问题时可以忽略由于受力而引起的形状和体积的改变的物体的理想模型

一、几个有意义的实际问题 二、相对于定点的质点系动量矩定理 三、刚体绕定轴转动的微分方程 四、相对于质心(平移系)的质点系动量矩定理 五、刚体平面运动微分方程

若物体的大小和形状不能忽略时,不能将物体简化为质点。在许多情况 下,固体在受力和运动时,其体积和形状的变化很小,在这种情况下,可以略 去固体的大小和形状的变化,引入理想模型一一刚体:在外力的作用下,大小 和形状都不变的物体

第十五章达朗伯原理 15-1惯性力的概念·质点的达朗伯原理 15-2质点系的达朗伯原理 15-3刚体惯性力系的简化 15-4定轴转动刚体的轴承动反力 静平衡与动平衡的概念

本章介绍动力学的一个重要原理——达朗伯原理。应用这一原理，就将动力学问题从形式上转化为静力学问题，从而根据关于平衡的理论来求解。这种解答动力学问题的方法，因而也称动静法。§15–1 惯性力的概念 · 质点的达朗伯原理 §15–2 质点系的达朗伯原理 §15–3 刚体惯性力系的简化 §15–4 定轴转动刚体的轴承动反力、静平衡与动平衡的概念 达朗伯原理的应用

§14–1 惯性力 · 质点的达朗贝尔原理 §14–2 质点系的达朗贝尔原理 §14–3 刚体惯性力系的简化 §14–4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 *达朗伯原理的应用

§ 14-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 § 14-2 质点系的达朗贝尔原理 § 14-3 刚体惯性力系的简化 § 14-4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力

§14－3 刚体惯性力系的简化 §14－2 质点和质点系的达朗贝尔原理 §14－1 惯性力的概念 §14－4 刚体是轴转动时轴承的动反力

§２.1. 刚体平面运动的简化 §２.2. 用分析方法研究平面图形的运动 §2.2.1. 运动方程 §2.2.２.平面图形的角位移、角速 角加速度 §2.2.3. 平面图形上点的运动分析 §2.3. 用矢量方法研究平面图形的运动 §2.3.1 平面平动 §2.3.2 定轴转动 §2.3.3 平面图形上点的速度 §2.3.4. 平面图形上两点的加速度关系

本章首先借助矢量语言对质点的运动给予 简洁而完备的描述,建立运动学方程,并求解 运动学方程; 然后讨论刚体定轴转动的运动学方程; 最后引入运动的相对性,最终解决运动学 中的两类问题