近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

利用多功能连续退火模拟器Multipas对屈服强度为380MPa的低硅型冷轧低合金高强钢板连续退火生产工艺进行了模拟,研究了在820,800,780℃三种不同退火温度和60,120,160m·min-1三种不同退火速度下,连退工艺对冷轧低合金高强钢板组织、力学性能的影响.结果表明,在不同的退火温度、退火速度下钢板退火组织的晶粒度基本相同,采用较低的退火温度和较高的退火速度时,可获得较好的强化效果.同时指出,在较高的连续退火温度下,退火速度对力学性能的影响较为显著

鲜叶是茶树顶端新梢的总称,包括芽、叶、梗。鲜叶又称生叶、荼草、青叶等。采摘 下来的茶叶嫩梢,经过不同的加工之后,便形成各种不同品质特征的成品茶。 鲜叶是形成茶叶品质的物质基础。茶叶质量的高低,主要取决于鲜叶质量的高低,制 茶技术是否合理。鲜叶的质量是形成茶叶品质的内在根据,制茶技术则是茶叶形质转化的外 在条件

本章主要介绍了常见食物中含有的营养素、营养功用和营养价值。通过摄取食物而获得所需的能量和营养素，是人体取得营养的主要途径。各种食物由于所含的营养素和能量不同，对人体营养需要的满足程度也不同，所以食物的营养价值有高低之分。在自然界除过人乳外，迄今还未发现一种天然食物能完全满足人体所需的能量和各种营养素。每种食物各具特色，其营养价值的高低是相对的

一、 按其额定工作油压的高低可分为： 二、 高压系统 20MPa以上 三、 中高压系统 10-20MPa 四、 中压系统 6.3—10MPa 五、 低压系统 6.3MPa以下

收入分配与社会消费 据研究表明,低收入中等收入和高收入阶层拥有 不同的的消费倾向和储蓄倾向。一般来说,低收入 阶层的消费支出占收入的比重高于中等收入阶层 而中等收入阶层又高于高等收入阶层。因此,在同 样收入的国家,如果收入分配不同,消费倾向会大 相径庭:收入分配越不公平,整个社会的消费倾向 小,反之越大

用紧凑拉伸试样研究了载荷比、单峰过载和两步高-低幅加载对Z3CN20-09M铸造奥氏体不锈钢疲劳裂纹扩展速率的影响.当应力强度因子范围相同时,疲劳裂纹扩展速率随载荷比的增大而增大.单峰过载使裂纹扩展速率先有短暂的增加后长距离的减速扩展,出现裂纹扩展迟滞现象.两步高-低幅加载时,若两步的最大载荷不同,第二步裂纹扩展也会出现迟滞现象.用两参数模型和Wheeler模型能够预测恒幅载荷和变幅载荷下的疲劳裂纹扩展行为

1．门电路：逻辑门电路是指能够实现各种基本逻辑关系的电路， 简称“门 电路”或逻辑元件。最基本的门电路是与门、或门和非门。 2．在逻辑电路中, 逻辑事件的是与否用电路电平的高、低来表示。 若用1 代表低电平、0代表高电平，则称为正逻辑。相反为负逻辑

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一、润滑油的作用 润滑压缩机的各运动部件，减少摩擦和磨损， 起冷却作用，将运动部件保持较低温度，以提 高效率。 利用油的粘度，使运动部件间形成油膜，维持 制冷循环高低压力，起密封作用，如螺杆压缩 机的转子之间，转子与机体之间的间隙的油膜 可减少压缩机的泄漏