5.1概述 工作空间是从几何方面讨论操作机的工作性能。B.Roth 在1975年提出了操作机工作空间的概念

以汽车运动学为基础，以理论分析 和试验研究密切结合的研究方法，研究 汽车主要使用性能与其结构参数之间的 内在联系，探讨各种影响汽车主要使用 性能的因素，从而指出:正确设计汽车和 道路，合理选用汽车，合理改装汽车， 以及科学有效地进行汽车试验的途径

本文对顶吹气体射流冲击下熔池内的液体流扬,将物理模型的试验测定,与数学模型方程的数值求解相配合进行了研究。用激光测速仪测定了模型熔池液流的速度分布。以湍流的运动学和动力学方程、Prandtl-Kolmogorov湍流单方程模型,以及物理模型试验测定提出的边界条件,构成了所研究问题的数学模型。应用Spalding等计算湍流回流的方法,对数学模型数值求解,得到了熔池内液流流函数、速度、涡量、湍动能,湍流旋涡粘性系数等的分布,计算结果与实验测定相当吻合,并可见本文的工作比之前人的有了进一步的改善

一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程

第一章 机器人概述 第二章 农业机器人基本情况 第三章 传感器 第四章 机器人运动学 第五章 农业机器人事例 第六章 机器人的总体和机械结构设计

1.1机器人的定义、分类及发展概况 1.1.1机器人的定义 机器人问世已有几十年,但没有一个统一的意见。原因之 是机器人还在发展,另一原因主要是因为机器人涉及到了 人的概念,成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机 器人定义的模糊,才给了人们充分的想象和创造空间

2.1机器人机械设计的步骤 1、作业分析 作业分析包括任务分析和环境分析,不同的作业任务和环境对机器人操作及的方案设计有着决定性的影响

1. 刚体概念 ① 对比弹性体理解刚体 2. 刚体的定轴转动惯量 ① 定轴转动的运动学描述：角度、角速度、角加速度 ② 转动惯量：表达角动量与动能 ③ 转动惯量：平行轴定理、垂直轴定理 3. 定轴转动的转动定理

10-1概述 10-2基本参数和几何尺寸 10-3运动学及效率 10-4蜗杆、蜗轮的材料及结构 10-5蜗杆传动的强度计算 10-6热平衡计算

1.5曲线坐标描述法 空间一点可以由三个独立变量 (称为曲线坐标)来描述,该点的向径写成为 则该点的速度用曲线坐标表示为