农业生物机器人技术
农业生物机器人技术
课程主要内容 ·第一章机器人概述 0子 第二章农业机器人基本情况 ·第三章传感器 ·第四章机器人运动学 ·第五章农业机器人事例 ·第六章机器人的总体和机械结构设计
课程主要内容 第一章 机器人概述 第二章 农业机器人基本情况 第三章 传感器 第四章 机器人运动学 第五章 农业机器人事例 第六章 机器人的总体和机械结构设计
第一章、机器人概述 1、什么是机器人 ·机器人不是人，一般的理解，机器人是具有 一些类似人的功能的机械电子装置或者叫自 动化装置。机器人的定义仍然没有一个统一 的意见。 一 般定义： 由程序控制，具有人或生物的某些功能， 可以代替人进行工作的机器
第一章、机器人概述 机器人不是人，一般的理解，机器人是具有 一些类似人的功能的机械电子装置或者叫自 动化装置。机器人的定义仍然没有一个统一 的意见。 1、什么是机器人 一般定义： 由程序控制，具有人或生物的某些功能， 可以代替人进行工作的机器
美国机器人协会(RIA一Robot Institute of America): 种用于搬运材料、部件、工具或其它特种装置的可重复 编程的多功能的操作机. ·日本工业机器人协会(JlRA一Japanese Industrial Robot Association): 种带有存储器件和末端执行器的通用机械，它能够通过自 动化的动作替代人类劳动。 ■世界标准化组织ISO): 机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或 移动等任务的机器。 中国（原机械工业部）： 工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能多 自由度的操作机，它能搬运材料零件或夹持工具，用以完成 各种作业
美国机器人协会(RIA—Robot Institute of America)： 一种用于搬运材料、部件、工具或其它特种装置的可重复 编程的多功能的操作机． 日本工业机器人协会(JIRA—Japanese Industrial Robot Association)： 一种带有存储器件和末端执行器的通用机械，它能够通过自 动化的动作替代人类劳动。 世界标准化组织(ISO)： 机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或 移动等任务的机器。 中国(原机械工业部)： 工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能多 自由度的操作机，它能搬运材料零件或夹持工具，用以完成 各种作业
·机器人的定义仍然没有一个统一 的意见。原因之一是机器人还在 发展，新的机型，新的功能不断 涌现。根本原因主要是因为机器 人涉及到了人的概念，成为一个 难以回答的哲学问题。 清华智能车 THMR-5 ·森政弘与合田周平提出的：“机 器人是一种具有移动性、个体性、 智能性、通用性、半机械半人性、 自动性、奴隶性等7个特征的柔 性机器
机器人的定义仍然没有一个统一 的意见。原因之一是机器人还在 发展，新的机型，新的功能不断 涌现。根本原因主要是因为机器 人涉及到了人的概念，成为一个 难以回答的哲学问题。 森政弘与合田周平提出的：“机 器人是一种具有移动性、个体性、 智能性、通用性、半机械半人性、 自动性、奴隶性等7个特征的柔 性机器
2、仿人机器人应具备的条件： ·1)、具有脑、手、脚等三 ■ 要素的个体； ·2)、具有非接触传感器 (用眼、耳接受远方信 ·息)和接触传感器； ·3)、具有平衡觉和固有觉 的传感器
2、仿人机器人应具备的条件： 1 ）、具有脑、手、脚等三 要素的个体； 2 ）、具有非接触传感器 （用眼、耳接受远方信 息）和接触传感器； 3 ）、具有平衡觉和固有觉 的传感器
3、机器人的由来 机器人一来自于1920年捷克斯洛伐克作家 卡佩克的一个科幻内容的小说，叫《罗萨姆 的机器人万能公司》。这本小说中他构思和 幻想了一个机器人，它的名字叫罗伯特 (Robota捷克文：苦力、劳仆)，也就是我们 英文中的Robot,它可以不吃饭，它能够不知 疲劳的，不知疲倦地进行工作
3、机器人的由来 机器人——来自于1920年捷克斯洛伐克作家 卡佩克的一个科幻内容的小说， 叫《罗萨姆 的机器人万能公司》。这本小说中他构思和 幻想了一个机器人，它的名字叫罗伯特 ( Robota捷克文：苦力、劳仆)，也就是我们 英文中的Robot，它可以不吃饭，它能够不知 疲劳的，不知疲倦地进行工作
■1947年产生了世界上第一台主从遥控的 机器人 危险或有害环境 主机械手 从机械手 人操作 图1-1主从机械手
1947年产生了世界上第一台主从遥控的 机器人
腰转关节3080 ·1962年美 国研制成 肩关节314° 功PUMA 通用示教 肘关节292° 再现型机 器人，标 腕关节偏转534° 志着机器 腕关节仰转244° 人走向成 熟，（第 一台机器 人名叫 腕关节翻转578 Unimate) 图2-2PUMA562型机器人
1962年美 国研制成 功PUMA 通用示教 再现型机 器人，标 志着机器 人走向成 熟，（第 一台机器 人名叫 Unimate）
4、机器人技术产生的背景： 0 1)、机器人技术的发展，是生产力发展需求的必 然结果，也是人类自身发展的必然结果。 2)、机器人技术的发展，是一个科学技术发展共 同的一个综合性的结果，同时，为社会经济 发展产生了一个重大影响的一门科学技术。 3)、电子技术，计算机技术以及制造技术等相关 技术的发展也为机器人技术提供了强大的技 术保证
4、机器人技术产生的背景： 1）、机器人技术的发展，是生产力发展需求的必 然结果，也是人类自身发展的必然结果。 2）、机器人技术的发展，是一个科学技术发展共 同的一个综合性的结果，同时，为社会经济 发展产生了一个重大影响的一门科学技术。 3）、电子技术，计算机技术以及制造技术等相关 技术的发展也为机器人技术提供了强大的技 术保证