讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

10.1 配合物的组成与命名 10.2 配合物的化学键理论 10.3 配位解离平衡 10.4 螯合物的稳定性 10.5 配位化合物的应用 10.6 配位滴定

一、两点间的相对位置关系及重影点 二、各种位置直线的投影特性 三、直线上的点 四、两直线间的相对位置关系 五、各种位置平面的投影特性 六、平面上的点和线

10.1 下表是某国的宏观经济数据（GDP——国内生产总值，单位：10 亿美元；PDI—— 个人可支配收入，单位：10 亿美元；PCE——个人消费支出，单位：10 亿美元；利润——公 司税后利润，单位：10 亿美元；红利——公司净红利支出，单位：10 亿美元）

将指示电极和参比电极插入某一溶液,组成一个化学 电池,电池的电动势应等于: E=E右-E大+E;-iR 如果用盐桥消除液体接界电位E,再使用高阻抗的电 位差计,采用三电极系统使电池的电流接近于零,电 池内阻产生的电位降识R可以不计,则电池的电动势可 简化为两个电极的电位差值:

化学反应速率一定条件下单位时间内某化学反应的 反应物转变为生成物的速率。 对于均匀体系的恒容反应,习惯用单位时间内反 应物浓度的减少或生成物浓度的增加来表示,而且习 化学反应速率的单位可为mols 惯取正值。浓度单位通常用mol-1,时间单位视反应 快慢,可分别用秒(s)、分(min)或小时(h)等表示。这样, s1、moll-l.min1、 mol L-1. h

一、位移概念 在外因作用下,结构某一截面相对于初始状态 位置的变化叫作该截面的位移。 位移是矢量,即有大小,方向,起点和终点

为准确预测溜井储矿段内矿岩散体运移状态，以放矿漏斗中心线与溜井中心线重合的溜井结构为研究对象，建立了溜井储矿段矿岩运移轨迹和速度预测模型。首先，根据筒仓卸载过程中颗粒运动特点和理想流体流动单元流动特点的相似性，分析储矿段内矿岩运移规律；其次，引用流动网络概念和Beverloo经验公式，建立了储矿段矿岩运移网络，分析了储矿段矿岩运动截面与矿岩运移速度的关系；最后，在一定的假设条件下，根据流线和等位面分布特征，建立了矿岩位移、运移轨迹和速度方程。研究结果表明：（1）矿岩进入储矿段后依次经过匀速区、变速区，分别进行匀速直线下向运动、变速曲线运动；（2）当放矿口倾角较小时存在平衡区，该区域下矿岩不发生位移，导致“空环效应”；（3）单位时间内放出矿岩质量和穿过同一等位面的矿岩质量相等。所建立的预测模型表明，匀速区内矿岩运移状态与储矿段和放矿口断面直径、矿岩粒径等有关，变速区内矿岩运移状态还与矿岩所处位置、放矿口倾角等有关

一、建立大地坐标系:确定椭球参数、定位、定向。 二、椭球参数 三、椭球定位:局部定位和地心定位

如何得到径向和周向的计算结果? 在圆周对称结构中,如圆环结构承受圆周均布压力。要得到周向及径向 位移,可在后处理/POST1中,通过菜单 General Postproc>Options for Outp>Rsys>Global cylindric或命令Rsys,1将结果坐标系转为极坐标, 则X方向位移即为径向位移,Y向位移即为周向位移