一、机构的组成原理 1、基本机构 由一个原动件和一个机架组成的双杆机构,如图236所示

§3-5 等直圆轴扭转时的变形•刚度条件 §3-6 等直圆杆扭转时的应变能

《材料力学》课程教学课件（PPT讲稿）第三章 扭转 Torsion §3-5 杆在扭转时的变形 · 刚度条件（Torsional deformation of circular bars & stiffness condition）

《材料力学》课程教学课件（PPT讲稿）第三章 扭转 Torsion §3-4 圆杆扭转的应力分析 · 强度条件（Analyzing stress of circular bars & strength condition）

§7-1应力与应变的概念 §7-2轴向拉压杆的应力与强度计算 §7-3材料在拉伸和压缩时的力学性能 §7-4应力集中的概念 §7-5扭杆的应力及强度计算 §7-6平面弯曲梁的应力及强度计算 §7-7斜弯曲梁的应力及强度计算 §7-8拉压与弯曲组合作用时杆的应力与强度计算 §7-9联接件的工程实用计算

了解平面连杆机构的组成及其主要优缺点;了解平面连杆机构的基本形式 平面铰链四杆机构;了解其演化和应用对曲柄存在条件、急回运动、行程 速比系数、传动角、压力角、死点等有明确的概念。掌握按给定行程速比系 数设计四杆机构和按给定连杆位置设计四杆机构的方法

1.本章的教学目的及教学要求 了解平面连杆机构的基本型式及其演化；对平面四杆机构的一些基本知识(包括曲 柄存在的条件、急回运动及行程速比系数、传动角及死点、运动的连续性等)有明确的 概念；能按已知连杆三位置、两连架杆三对应位置、行程速比系数等要求设计平面四杆 机构

基本要求:了解平面连杆机构的组成及其主要优缺点;了 解平面连杆机构的基本形式平面铰链四杆 机构;了解其演化和应用;对曲柄存在条件、 急回运动、行程速比系数、传动角、压力角、 死点等有明确的概念。掌握按给定行程速比系 数设计四杆机构和按给定连杆位置设计四杆机 构的方法

4-1起重机械中的一部件如图a所示。试问: (1)当求部件的临界力F时,取图b,c中的哪一力学模型较为合理?

3-1概述 3-2平面四杆机构的基本类型及其演化 3-3平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 3-4平面连杆机构的运动分析 3-5平面连杆机构的力分析和机械效率 3-6平面四杆机构的设计 3-7机器人操作机——开式链机构及其运动分析