一、确定系统的输入量和输出量 二、根据系统所遵循的基本定律,依次列写出各元件的运动方程 三、消中间变量,得到只含输入、输出量的标准形式

3.6.1 稳态误差的定义 3.6.2 系统类型 3.6.3 扰动作用下的稳态误差

用微分方程描述系统输入输出变量的动态特性是建立数学模型的一种基本方法

第六节线性反馈系统的综合问题 一、综合问题简介 二、状态反馈和输出反馈 三、极点配置问题 四、镇定问题 五、状态观测器

3.1传递函数 定义:初始条件为零的线性定常系统输出的拉普拉

定义: 根轨迹一系统中某一参数在全部范围内变化时,系统闭环特征根随之变化的轨迹

第二节能控性、能观性定义 一、能控性和能观性是系统的两个基本结构特性,对于系统的控制和估计问题具有重要的意义。 二、能控性反应的是输入对状态的控制能力。 三、能观性反应的是输出对状态的估计能力

（1）确定系统的输入量和输出量。 （2）根据系统所遵循的基本定律依次列写出各元件的运动方程。 （3）消中间变量,得到只含输入、输出量的标准形式

一、基本概念 1.状态:系统的运动状态。 2.状态变量:决定控制系统状态的变量。 3.状态向量: 4.状态空间:

复习： 拉普拉斯变换有关知识 2.3 控制系统的复域数学模型