3-1 概述 3-2 平面连杆机构的基本类型及其演化 3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 3-4 平面连杆机构的运动分析 3-5 平面连杆机构的力分析机械效率 3-6 平面四杆机构设计

第一节 铰链四杆机构的基本形式 第二节 平面四杆机构的基本特性 第三节 平面四杆机构的演化

6－1 平面四杆机构的基本型式及其演化 6－2 平面四杆机构的基本知识 6－3 平面四杆机构的设计

1.平面四杆机构的基本型式及演变 2.平面四杆机构主要特性 3.平面四杆机构的设计

（1)铰链四杆机构的基本类型; （2)铰链四杆机构的演化; （3)对曲柄存在的条件、传动角、死点、急回运动、行程速比系数等有明确的概念

实验一 机构运动简图测绘 实验二 机构演示 实验三 平面机构组装及运动参数测定 实验四 铰链四杆机构特性 实验五 平面连杆机构创意设计

3-1概述 3-2平面四杆机构的基本类型及其演化 3-3平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 3-4平面连杆机构的运动分析 3-5平面连杆机构的力分析和机械效率 3-6平面四杆机构的设计 3-7机器人操作机——开式链机构及其运动分析

（1)铰链四杆机构的基本类型; （2)铰链四杆机构的演化; （3)对曲柄存在的条件、传动角、死点、急回运动、行程速比系数等有明确的概念

§3-1 平面连杆机构的特点及其设计的基本问题 §3-2 平面四杆机构的基本型式及其演化 §3-3 平面四杆机构的主要工作特性 §3-4 实现连杆给定位置的平面四杆机构运动设计 §3-5 实现已知运动规律的平面四杆机构运动设计 §3-6 实现已知运动轨迹的平面四杆机构运动设计

一、机构的结构分析 二、平面机构的运动分析 三、平面连杆机构及其设计 四、凸轮机构及其设计