▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

1.1 运动学基础 1.2 点的运动的矢量描述 1.3 点的运动的坐标描述

1.1 运动学基础 1.2 点的运动的矢量描述 1.3 点的运动的坐标描述

第1章质点运动学 1-1基本概念 1-2运动方程和轨迹方程 1-3质点运动学的两类基本问题

§1.1 运动学基础 §1.2 点的运动的矢量描述 §1.3 点的运动的坐标描述

2、齐次变换及运算 3、工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 4、工业机器人运动学方程

第5章刚体运动学 5.1刚体和自由度的概念 一.刚体 特殊的质点系,形状和体积不变化—理想化模型在力作用下,组成物体的所有质点间的距离始终保持不变

第六章点的运动学 A OA= AB= 200 mm, CD= DE AC = AE =50mm,杆OA的角速度a= 0.2xad/,t=0时,g=0;十 求点D的运动方程和轨迹

一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程

一、力学研究对象 二、运动学研究对象 三、质点和参考系 四、描述质点运动的物理量 五、质点的运动 六、相对运动