$1 基本概念 $2 采样过程与采样定理 $3 Z变换 $4 离散系统的数学模型 $5 稳定性分析 $6 稳态误差计算 $7用Z变换法求系统的单位阶跃响应

引言（数学模型的概念和意义） 输入输出描述法 数学模型的分类，传递函数，典型环节，系统的相似性，线性化 结构图（方块图）及其等效变换 反馈控制系统的传递函数 闭环传递函数，特征多项式与特征方程

1 线性系统的时域数学模型 2 系统传递函数 3 系统物理结构图 4 信号流图 5 线性定常系统数学模型的MATLAB实现

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1.定义:数字控制系统是一种以数字计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统

一、设计准则 系统设计所依据的性能指标为:稳态指标与动态指标。 (1)稳态性能指标(稳态误差e):对应于给定输入x(t)所引起的偏差ex对阶跃响应e=1斜波响应eKv

第三节相平面方法 一、相轨迹的特点 二、相轨迹的绘制方法 三、奇点与极限环 四、线性系统相平面分析 五、非线性系统相平面分析 六、总结

一、确定系统的输入量和输出量 二、根据系统所遵循的基本定律,依次列写出各元件的运动方程 三、消中间变量,得到只含输入、输出量的标准形式

3.6.1 稳态误差的定义 3.6.2 系统类型 3.6.3 扰动作用下的稳态误差