针对扑翼飞行器的定高飞行，设计了基于外部单目视觉的室内定高控制系统：通过外部单目相机获取扑翼飞行器的飞行图像，基于Qt编写的地面站软件接收图像并利用基于OpenCV的图像处理算法检测扑翼飞行器上的发光标识点，获得标识点在图像上的像素坐标；基于卡尔曼滤波器（KF）建立标识点像素坐标的运动状态估计器，降低环境噪声干扰并解决了标识点被短暂遮挡的问题；分别建立常规PID和单神经元PID控制系统，通过蓝牙控制扑翼飞行器的电机转速，实现了基于图像的扑翼飞行器室内定高飞行。对比实验结果表明，本文设计的定高飞行控制系统可以使扑翼飞行器标记点的图像坐标保持在外部单目相机图像的中心横线处。针对阶跃响应信号，单神经元PID控制系统的响应速度比常规PID控制系统响应速度稍慢一些，但是控制精度明显优于常规PID控制器，最大相对误差为3%

上一章,已经系统地介绍了定积分的基本 理论和计算方法。在这一章中,将利用这些知 识来分析解决一些实际问题。定积分的应用很 广泛,在自然科学和生产实践中有许多实际问 题最后都归结为定积分问题。本章不仅对一些 几何物理量导出计算公式,更重要的是介绍运 用“微元法”将所求的量归结为计算某个定积 分的分析方法

第四章复合数据结构基础 学习目标 1.掌握数组定义与基本使用方法,熟悉字符型数组概念 2.掌握指针基本概念,能熟练使用指针操作基本数据对象 3.掌握指针基本运算,了解指针与数组的关系 4.掌握结构体类型的声明、结构体变量的定义与基本用法,能在程序中熟练使用结构体 5.掌握联合体类型的声明、联合体变量的定义与基本用法,能在程序中熟练使用联合体 6.掌握枚举类型的概念、定义与使用方法 7.了解自定义类型的定义与使用方法

5.1留数定理 1留数定理 (1)留数的定义 若b为f(z)的孤立奇点,则称f(z)=Ck(z-b)

用户定义数据类型 VHDL允许用户自行定义类型; 自定义类型的元素实际上全部来自预定义类型 用户定义类型必须在使用以前进行类型说明; 用户定义类型可以分为子类型、枚举类型和数 组3类;

第4章电路定理 (Circuit Theorems) 4.1叠加定理(Superposition Theorem) 4.2替代定理(Substitution Theorem) 4.3戴维宁定理和诺顿定理 (Thevenin -Norton Theorem) 4.4特勒根定理(Tellegen's' Theorem) 4.5互易定理(Reciprocity Theorem) 4.6对偶原理(Dual Principle)

第五章大数定律与中心极限定理 本章要解决的问题 答复 1.为何能以某事件发生的频率作为该事件的概率的估计? 2.为何能以样本均值作为总体期望的估计? 3.为何正态分布在概率论中占有极其重要的地位? 4.大样本统计推断的理论基础是什么?

第七章定积分的应用 (The Applications of definite integration 第二十讲定积分在物理等方面的应用 课后作业: 阅读:第七章74:pp.211-1215;7.5:215-219 预习:第八章8.1;8.2:pp.220-237 作业:pp218--219:第七章综合1;6;13:16:;18;20 72定积分在物理等方面的应用 721变力作功问题 质量为m的物体,在外力F=F(x)的作用(外力的方向与x轴的 夹角为)下,沿x轴在从A(a,0)位移到B(b,0),求外力所作的功W dw=F(x) cos.dx=W=F()-cos0dx 例1,在质量为m质点引力作用下,单 位质量质点运动所作的功

第一节概述 第二节工时消耗的研究 第三节劳动定额 第四节施工机械台班使用定额 第五节材料消耗定额 第六节施工定额的组成和应用

实验一、实验装置的基本操作（一） 实验二、实验装置的基本操作（二） 实验三、RTGK-2YB 软件熟悉实验 四、系统主题实验 实验一、一阶单容上水箱对象特性测试实验 实验二、二阶双容对象特性测试实验 实验三、锅炉内胆温度二位式控制实验 实验四、上水箱液位 PID 整定实验 实验五、串接双容下水箱液位 PID 整定实验 实验六、锅炉内胆水温 PID 整定实验（动态） 实验七、锅炉夹套水温 PID 整定实验（动态） 实验八、涡轮流量计流量 PID 整定实验 实验九、上水箱下水箱液位串级控制实验 实验十、中水箱液位和涡轮流量串级控制实验 实验十一、锅炉夹套和锅炉内胆温度串级控制系统 实验十二、锅炉内胆温度和小流量泵流量串级控制系统 实验十三、电磁和涡轮流量计流量比值控制系统实验 实验十四、纯滞后温度 PID 控制实验 实验十五、换热器热水出口温度控制实验