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基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则.此准则具有明确的物理意义,不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏离优化构形、交换构形偏离优化值所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性
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北京大学:《高等代数》课程教学资源(讲义)第八章 有理整数环 8.2 同余式
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第一节羟基酸(Hydroxyl acids) 第二节羰基酸(Carbonyl acid) 第三节互变异构现象(Tautomerism)
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一、分类和命名 1分类:按所连烃基不同分类
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第十章取代酸 第一节羟基酸 羟基酸:羧酸中与碳相连的氢被羟基取代的化合物称为羟基酸。 一、醇酸 1.结构与命名
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泛型程序设计 与标准模板库有关的概念和术语 C++标准模板库中的容器 迭代器 标准C++库中的算法
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甘肃农业大学:《有机化学》课程教学资源(学习指导,打印版)碳环烃及卤代烃的化学性质摘要(含同步练题)
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石家庄职业技术学院:《有机化学》课程教学资源(PPT课件)第七章 卤代烃
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1.掌握卤代烃的分类、同分异构和命名法。 2.掌握SN1、SN2反应的动力学,立体化学及影响因素(烃基结构、试剂亲核性、离去基团及溶剂)。 3.掌握卤代烃的化学性质、格林那试剂的制法和性质、 4.掌握卤代烃的消除反应(E1、E2)机理和札依切夫(Satyzeff)规则,消除反应的立体化学特征。 5.理解不饱和卤代烃的三种类型及反应活性。 6.理解SN1和SN2、E1与、E2历程的竞争。 7.了解重要的亲核取代反应及其应用。 8.了解重要卤代烃的制法和用途(NBS试剂的溴代,氯甲基化)。 9.了解离子对理论及邻基参与效应。 10.了解氟代烃的特性及应用
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哈尔滨医科大学:《有机化学》课程教学资源(PPT课件)第十章 羧酸和取代羧酸 Carboxylic Acid and Substituted Carboxylic Acid
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