无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差

一、创建用户界面 1.1 菜单（menu） 1.2 工具条（ButtonPads） 1.3 对话框（Dialog） 1.4 窗口（Windows） 二、 MapInfo集成地图开发 2.1 集成地图开发的概念 2.2 MapInfo集成地图开发过程 2.3 回调（Callbacks） 2.4 程序运行语句

一、OLE嵌入 1.1 OLE嵌入和MapInfo 1.2 嵌入MapInfo地图 1.3 MapInfo地图特性 二、MapBasic开发环境 2.1 MapBasic概述 2.2 如何创建、编译和运行一个程序 2.3 程序的调试与运行 三、 MapBasic基础 3.1 变量 3.2 流程控制语句 3.3 过程 3.4 自定义函数 3.5 输出与显示 3.6 程序组织

一、数据绑定 1.1 DataSet对象和DataSets集合 1.2 使用 Fields集合 1.3 将数据显示为点图层（BindLayer） 1.4 使用GeoDictionary进行数据绑定 1.5 访问远程空间数据及属性数据 二、专题制图 2.1 Themes 集合及专题地图类型 2.2 操作专题地图 三、逐层细化图层 3.1 准备“逐层细化”图层 3.2 创建逐层细化和“卷起”工具 四、地图输出及MapX应用程序发布 4.1 输出、打印地图 4.2 应用程序发布

一、GIS空间分析 1.1 空间实体的时间维的处理 1.2 空间实体在地理信息系统中的表示 1.3 空间问题论述 二、地理分析 2.1 设置目标编辑模式 2.2 数据聚合 2.3 合并对象 2.4 分割对象 2.5 用列合并对象 2.6 擦除对象及擦除对象的外部 2.7 重叠节点 2.8 缓冲区 三、属性信息图形化——专题地图 3.1 创建专题地图 3.2 地图图例 四、MapInfo工具介绍

一、地理编码 1.1 创建点 1.2 投影和坐标系 1.3 地理编码 二、选择与查询 2.1 屏幕选择 2.2 选择与查询 2.3 SQL查询 2.4 SQL查询实例 三、表达式及函数应用 3.1 表达式 3.2 函数

4.1坐标变换 4.2二维图形裁剪 4.2.1线段的矢量裁剪法 4.2.2线段的编码裁剪法 4.2.3多边形的裁剪 4.3地图符号的自动绘制 4.3.1线型 4.3.2线状符号 4.3.3多边形轮廓线内绘制晕线 4.4曲线的绘制 4.4.1正轴抛物线加权平均法 4.4.2近似斜轴抛物线加权平均法 4.4.3张力样条函数插值法 4.5等高线的绘制

一、地理信息系统的定义 二、地理信息系统的历史 三、地理信息系统的体系结构 四、地理信息系统的主要功能 五、地理信息系统的应用领域 六、地理信息系统的发展趋势

一、启动MapInfo 二、 MapInfo表 2.1 表的打开、关闭及浏览 2.2 创建新表 2.3 地图绘制和编辑 2.4 属性数据输入和编辑 2.5 表的转入、转出 2.6 表的维护和管理 三、栅格图像处理 3.1 栅格图像 四、创建统计图 4.1 新建统计窗口 4.2 统计图类型 五、布局窗口 5.1 创建布局窗口 5.2 自定义布局窗口 六、重新分区 6.1 创建重新分区 6.2 使用重新分区 •第二讲 MAPINFO基本操作—表

3.1.1 地球的概说（略） 3.1.2 地球运动概说 3.2.1 引力与离心力 3.2.2 引力位和离心力位 3.2.3 重力位 3.2.4 地球的正常重力位和正常重力 3.2.5 正常椭球、水准椭球、总地球椭球与参考椭球 3.3.1一般说明 3.3 高 程系 统 3.3.2 正高系统 3.3.3 正常高系统 3.3.4 力高和地区力高高程系统 3.3.5 国家高程基准 3.4 测定垂线偏差和大地水准面差距的基本概念 3.4.2 测定大地水准面差距的基本概念 3.5 地球形状的基本概念