提出了一种基于保收敛粒子群优化算法的移动机器人全局路径规划策略,为移动机器人在有限时间内找到一条避开障碍物的最短路径提供了一种解决方案.首先建立环境地图模型,将连接地图中起点和终点的路径编码成粒子,然后根据障碍物位置规划出粒子的可活动区域,在此区域内产生初始种群,使粒子在受限的区域内寻找最优路径.在搜索过程中,粒子群优化算法的加速系数和惯性权重均随迭代次数自适应调节.仿真实验表明算法可在起点与终点之间找到一条简单安全的最优路径.与其他文献所提的方法进行了对比研究,结果表明本文所提算法具有更快的搜索速度和更高的搜索质量

根据罗森-拉姆勒分布函数推导粉尘分布规律的原理,对王庄煤矿4339工作面四个点的粉尘粒度分布数据进行回归处理后,得出该工作面的粉尘粒度分布规律.结果表明:进风巷距工作面5m处粒径为5μm以下的粉尘占14.8%,5～10μm的占32.5%,10μm以上的为52.7%,粉尘粒度集中分布在5～20μm;转载点粉尘粒度集中分布在5～10μm;工作面50#支架处的粉尘粒度集中分布在5～10μm;回风巷离工作面20m处的粉尘分散度集中分布在5～20μm.依据各点粉尘粒度集中分布的特点提出相应的防尘建议

基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一种新的轮式移动机械手点一点运动规划问题的优化准则,此准则不但包括移动平台的运动代价和机械手的代价,而且还包括移动机械手偏离优化构形所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性

在3.5%NaCl溶液中,铝镁合金在充N2除O2条件下,阳极极化至电流密度为10-2A·cm-2时,试样表面出现大量蚀孔。为了得到蚀孔发生的统计规律,利用泊松概率分布函数求得腐蚀活性点出现个数的规律,利用古比极值统计第一类近似函数求得最深腐蚀孔深度的概率分布。统计分析得到满意的结果。对于大量的点蚀腐蚀数据都可以按此理论进行统计分析,价用来评价材料的耐点蚀性能和估算管线的使用寿命

给出了在一种特殊位形情况下综合连杆曲线具有4点接触直线(Ball点)的铰链四杆机构的解析方法.用该方法综合铰链4杆机构可预先给定欲逼近直线上的点及2个固定铰链点的位置.推导出了综合公式并给出了综合示例,证明了综合公式的正确性

为了研究非金属夹杂物对航空用超高强度钢性能的影响,采用扫描电镜原位观测的方法,跟踪观察了拉伸和低周疲劳载荷作用下两种航空用超高强度钢中不同种类、形态和尺寸的夹杂物导致裂纹萌生与扩展的微观行为.结果表明,对于单个TiN和AlN夹杂,在拉伸载荷作用下,裂纹均首先在夹杂内部萌生.夹杂面积越大,夹杂内萌生的裂纹条数越多,第1条裂纹萌生所需的应力越小.在疲劳载荷作用下,对于单个TiN夹杂,裂纹也首先萌生于夹杂内部.但对于以点链状形式存在的AlN夹杂,无论是在拉伸还是疲劳载荷作用下,裂纹均首先在点链状夹杂内部两夹杂之间的母材中萌生,然后沿点链状夹杂向两侧扩展.以点链状形式存在的夹杂对材料疲劳性能的危害比单个夹杂严重得多,夹杂物对材料疲劳性能的危害远大于对拉伸性能的危害

给出了在一种特殊位形情况下综合连杆曲线具有5点接触直线(Burmester点)的铰链四杆机构的解析方法.用该方法综合铰链四杆机构可预先给定欲逼近直线上的点、直线方向以及一个固定铰链的位置.推导出了综合公式并给出了综合示例,证明了综合公式的正确性

基于两点法测量原理,提出了一种通过三点测温无损确定柱状生物活体组织热参数的新方法,建立了该方法的理论模型,数值计算分析了导热系数、血液灌注率体积热容量等参数对温度变化的影响,以及这些热参数的灵敏度系数.研究结果表明,活体组织的上述热参数的灵敏度系数是线性无关的,可以通过所提出的三点法同时进行测量

⚫ 掌握旅游资源与（核心）旅游产品的概念及其相互关系； ⚫ 掌握旅游资源的基本特点及其开发利用原则； ⚫ 掌握旅游产品的特点及产品生命周期理论； ⚫ 了解我国核心旅游产品的主要类型，认知世界遗产的内涵及我国世界遗产管理现状，树立保护的责任意识，进而自觉关注保护问题，能够在今后的实际工作中主动自觉担负保护的义务。 第一节 旅游资源与核心旅游产品的关系 第二节 旅游资源的分类、特点及其开发 第三节 旅游产品的总体特点及旅行社线路组合产品的开发

通过腐蚀电位、线性极化法与循环极化法等电化学方法研究了细晶粒钢和普通低碳钢在模拟混凝土孔溶液中的均匀腐蚀与点蚀行为,并考虑了砂磨和未处理两种钢筋表面状况对钢筋腐蚀行为的影响.结果表明,细晶粒钢与普通低碳钢在模拟液中的耐均匀腐蚀的能力很接近;砂磨钢筋的钝化效果比未处理钢筋好;腐蚀末期砂磨钢筋表现出比未处理钢筋更强的抑制均匀腐蚀能力.循环极化测试表明:砂磨钢筋由于其相对均匀的表面组织形貌,故表现出比未处理钢筋更好的抑制点蚀能力;其次,由于细晶粒钢含有较多晶界,晶界处含有较多易发生点蚀的夹杂,故表面未处理细晶粒钢发生点蚀的概率稍大于未处理低碳钢