智能系统：一种轮足复合式爬壁机器人机构运动学分析

《机械设计基础》课程教学资源（PPT课件）第一章 平面机构的运动简图及自由度 1.5复合铰链、局部自由度和虚约束

1-1至1-4绘出图示机构的机构运动简图 1-5至1-12指出下列机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束,计算各机构的自由 度

在多元泡沫复合驱油实验研究的基础上,通过对渗流机理、渗流规律的分析,根据质量传输流体力学、化学动力学、物质平衡原理和对泡沫上浮运动等机理的深入研究,建立了多元泡沫化学剂复合驱油渗流数学模型.结合对泡沫流动机理和物理化学性质的实验研究,给出了相应的数学描述模型方程.数值模拟结果表明,该模型能较好地反映了渗流物理实质

复合差动振动机构是我们发展弧形连铸机时设计的一种结晶器振动装置。本文绍了它的运动原理及运动精度。通过与国外常用的振动机构对比,看出这种机构具有运动轨迹准确和结构简单紧凑等一系列优点。在长期生产运转中取得了予期的效果

第一讲基本知识介绍 《磁场》部分在奥赛考刚中的考点很少,和高考要求的区别不是很大,只是在两处有深化:a、电流的磁场引进定量计算;b、对带电粒子在复合场中的运动进行了更深入的分析

概念：由三个杂质半导体区（发射区，基区，集电区）及两个PN结（发射结和集电结）构成的，有两种载流子（自由电子和空穴）在其内部作扩散、复合、漂移等复杂运动的PNP或NPN晶体管

在工业纯铁熔体中加入纳米Al2O3颗粒,熔炼后得到铸锭试样.用扫描电镜(SEM)及能谱(EDS)研究了铸锭金相试样中夹杂物的存在状态及成分.采用非水溶液电解法分离、收集铸锭中的非金属夹杂物,用SEM及EDS分析了夹杂物的形貌、大小和元素组成.结果表明,外加的纳米Al2O3颗粒能够在纯铁熔体中稳定存在,并与杂质元素所生成的夹杂物发生复合,复合夹杂物的尺寸为5~10μm.纳米Al2O3颗粒一般存在于复合夹杂物的内部.未发现纳米Al2O3团聚烧结成大于10μm颗粒的现象.从热力学和颗粒运动行为方面进一步分析了纳米Al2O3在纯铁熔体中的稳定性和团聚烧结成大颗粒的可能性

氧化物的负热膨胀性(NTE)是由于在其开放式的骨架结构中,有二配位的桥氧键产生横向热运动,以及引起的多面体热摆动和耦合作用使非键合M-M1键距变短,导致单胞体积缩小;各向同性NTE氧化物在复合材料及其相关技术领域具有更广泛的应用价值

本章研究的主要内容及目的： 研究机构的组成元素 掌握机构运动简图的画法 了解机构具有确定运动的条件 研究机构的组成原理及结构分类与设计 知识点： 机构的组成元素 机构的表达 机构具有确定运动的条件 机构的组成与结构 构件 运动副 机构的自由度计算 机构运动简图 自由度F =原动件数 自由度计算公式 自由度计算注意事项 复合铰链 局部自由度 虚约束 组成原理： 结构分析： 原动件+机架+杆组 机构 机构 原动件+机架+杆组