用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化

光谱分析方法(Spectrometry)是基于电磁辐射 与物质相互作用产生的特征光谱波长与强度进行 物质分析的方法。 ·它涉及物质的能量状态、状态跃迁以及跃迁强度 等方面。通过物质的组成、结构及内部运动规律 的研究,可以解释光谱学的规律;通过光谱学规 律的研究,可以揭示物质的组成、结构及内部运 动的规律。 ·光谱分析方法包括各种吸收光谱分析和发射光谱 分析法以及散射光谱(拉曼散射谱)分析法(本 书未介绍拉曼光谱)

以罗尔定理,拉格朗日中值定理和柯西中值定理组成的一组中值定理是一整 个微分学的理论基础,尤其是拉格朗日中值定理.它们建立了函数值与导数值之 间的定量联系,因而可用中值定理通过导数去研究函数的性态;中值定理的主要 作用在于理论分析和证明:同时由柯西中值定理还可导出一个求极限的洛必达法 则.中值定理的应用主要是以中值定理为基础,应用导数判断函数上升、下降 取极值、凹形、凸形和拐点等项的重要性态。从而能把握住函数图象的各种几何 特征.此外,极值问题有重要的实际应用

本文介绍了美国建筑钢结构设计规范LRFD( Load and Resistance Factor Design Specification for Structural Steel Buildings)第十章及第十一章的主要内容,包括:连接、节点和紧件以及受集中荷 载作用的构件的强度设计 关键词LRFD;连接;节点;紧固件:集中力 10.36抗拉设计承载力和抗剪设计承载力 为dFAb 单个高强螺栓(包括螺纹部分)的抗拉(或抗剪)设 其中, φ——抗力分项系数,对于标准孔

本文研究了钴对Fe-Cr-Ni-Co基Refractoloy26合金力学性能的影响。以镍取代原合金中的钴配制了分别含有0、7、14和20Co%wt四种不同成份的合金。实验测定了合金的室温和高温拉伸性能,测定了不同含钴量合金的杨氏摸量和切变摸量随温度变化的关系,研究了合金在565℃和不同外加应力条件下的蠕变行为。实验结果证明:降低合金含钴量对合金的瞬时拉伸性能没有显著影响,但显著影响合金的蠕变速率和蠕变断裂寿命。研究证明,合金的蠕变性能和合金基体的堆垛层错能密切相关,εs∞γs2。文中对在Refractoloy26合金中的节钴可能性问题也作了讨论

习题5-1.重为G的物体放在倾角为a的斜面上,摩擦系数为f;问要拉动物体所需拉力T的最小值是多少,这时的角多大?

I超静定问题及其解法 Ⅱ.装配应力(assembl y stress).温度应力 Ⅲ综合问题

3.5.拉格朗日方程的研究 1.守恒律和时空对称性之间的关系(参阅教材57-59页) 物理规律和时空结构之间存在密切的联系。下面我们来分析守恒律和时空对称性之间的关系。我们在这 里考虑的时空对称性是指时间、空间的均匀性和空间的各向同性,也就是在经历时间、空间平移或空间 转动后物理规律保持不变的性质。而力学规律的不变性体现在L的不变性

本文研究了GH133合金的循环应力应变反应和低周疲劳性能,并作了位错结构和断口观察。通过对比拉压对称（R=-1）试验和恒定最大正应变(εmax=C)试验,证明平均拉应力起降低寿命的作用。位错结构观察证明,循环使共格γ′质点的相界处产生应力场,最终导致位错的萌生并运动,位错运动又进一步增殖位错。位错运动方式是变化的,由成对切割γ′质点到单位错切割γ′质点和位错绕过γ′质点。滑移带位错结构最终可以出现饱和的梯状结构,与典型的驻留带位错结构相似。晶界和双晶界附近位错密度高,具有位错胞结构,同时可以出现沿晶界裂纹和沿双晶界裂纹。在循环交变作用下,材料的破坏过程可以分解为三个主要过程,即在循环作用下产生的材料变形行为的变化,疲劳裂纹的形成和疲劳裂纹不断扩展,直到一定的临界大小而发生最终破坏,这三个过程是不同的但又是相互联系的,宏观疲劳现象可以在此基础上作出适当的说明。对于含有共格γ′沉淀相的低层错能奥氏体合金,许多研究[1—8]指出,其循环反应往往是先循环硬化再循环软化,并具有面排列位错结构。关于循环软化现象,一些作者认为[8],共格沉淀相在位错往复切割下碎化而导致回溶

9-1概述 9-2斜弯曲 9-3弯曲与扭转的组合 9-4拉(压)弯组合·偏心拉(压)·截面核心